gmapping
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方小生–
为学日益,为道日损。
损之又损,以至于无为。
无为而无不为。
取天下常以无事,及其有事,不足以取天下。
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gmapping 实现过程和数据走向
初始化地图坐标map:map是不会变化的,是gmapping 程序启动的位置姿态就是地图的原地。获取当前激光雷达时间下的odom->lase的tf来得到里程计的位姿。后面通过getPose来读取gmap_pose的位姿。通过tf变换来计算里程计的位姿。原创 2024-09-05 21:59:00 · 298 阅读 · 0 评论 -
gmapping算法核心部分
初始化位姿:如果是第一次处理扫描,初始化上一次粒子位姿和里程计位姿。更新粒子位姿:使用运动模型更新所有粒子的位姿。输出信息:将里程计信息和粒子更新信息写入输出文件。累积距离:累积机器人的平移和旋转距离。检查跳跃:如果机器人跳跃则发出警告。处理扫描:只有在机器人行驶了一定距离后才处理扫描,进行扫描匹配、更新树权重、重采样等操作。返回处理标志:返回是否处理了当前扫描的标志。原创 2024-08-19 01:02:16 · 690 阅读 · 0 评论