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为了承载和验证本文的FOC代码工程，本节设计了一个简易的三相无刷电机，主控采用非常常用的stm32f103c8t6单片机，电机编码器采用MT6701，电机采用22xx系列云台电机，驱动电路采用集成驱动芯片DRV8313，电流传感器采用INA199A1在线采样。该使用无工具快拆装设计，到手即可直接快速手拧安装拆卸。

本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。

CMSIS-DSP库是ARM开源的、对ARM处理器优化的数学库，本文使用了其提供的三角函数、反park变换函数、park变换函数、clarke变换函数、PID控制器。CMSIS-DSP原始代码仓库是，官方对其的介绍是一个针对Cortex-M和Cortex-A内核优化的嵌入式系统计算库，此处的DSP不是指的硬件，而是数字处理的意思。

本节介绍的adc外设高级用法用于电机电流控制。从前面几节可知，电机力矩来自于转子的q轴受磁力，而磁场强度与电流成正比，也就是说电机力矩与q轴电流成正相关，控制了q轴电流就是控制了电机力矩。从前文电流控制内容可知，q轴电流从三个相线电流计算得到，三个相线电流通过电流采样单元连接到stm32的adc接口得到。这里要注意，本文全文没有提到过dq轴电压或相线的电压，因为相线电阻会随着温度而改变，而电流才是决定磁场强度。

本节对stm32高级定时器中可用于FOC控制的配置项进行了介绍，并尽量开启了TIM1的完整功能，请根据自己的电路环境以及配置项说明图进行配置项的删减，比如是否开启互补和死区功能、是否开启刹车功能、死区时间的修改等等。从上图看到，半桥的上功率管和下功率管不能同时导通，否则功率管会由于短路流经大量电流被烧毁（电机绕组有电阻在，不算短路），因此上下两个的功率管的pwm要求互补导通。下图是定时器配置为上下计数模式的pwm产生示意图，定时器当前计数值与设定的比较线（值）的比较关系控制定时器通道的输出。

上一节，通过对SVPWM的推导，我们获得了控制电机转子任意受力的能力。本节，我们选用上节得到的转子dq轴解耦的SVPWM形式，对转子受力进行合理控制，实现FOC电机控制的最终目标：位置、速度、电流控制。

本节推导了svpwm数学模型，得到了目标磁矢量的生成函数。

从电机旋转本质出发，推导得到需要控制线圈合成磁矢量。