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本节使用stm32cubemx配置外设，生成keil工程，代码适配本文的硬件电路板。

为了承载和验证本文的FOC代码工程，本节设计了一个简易的三相无刷电机，主控采用非常常用的stm32f103c8t6单片机，电机编码器采用MT6701，电机采用22xx系列云台电机，驱动电路采用集成驱动芯片DRV8313，电流传感器采用INA199A1在线采样。该使用无工具快拆装设计，到手即可直接快速手拧安装拆卸。

CMSIS-DSP库是ARM开源的、对ARM处理器优化的数学库，本文使用了其提供的三角函数、反park变换函数、park变换函数、clarke变换函数、PID控制器。CMSIS-DSP原始代码仓库是，官方对其的介绍是一个针对Cortex-M和Cortex-A内核优化的嵌入式系统计算库，此处的DSP不是指的硬件，而是数字处理的意思。

本节介绍的adc外设高级用法用于电机电流控制。从前面几节可知，电机力矩来自于转子的q轴受磁力，而磁场强度与电流成正比，也就是说电机力矩与q轴电流成正相关，控制了q轴电流就是控制了电机力矩。从前文电流控制内容可知，q轴电流从三个相线电流计算得到，三个相线电流通过电流采样单元连接到stm32的adc接口得到。这里要注意，本文全文没有提到过dq轴电压或相线的电压，因为相线电阻会随着温度而改变，而电流才是决定磁场强度。

本节对stm32高级定时器中可用于FOC控制的配置项进行了介绍，并尽量开启了TIM1的完整功能，请根据自己的电路环境以及配置项说明图进行配置项的删减，比如是否开启互补和死区功能、是否开启刹车功能、死区时间的修改等等。从上图看到，半桥的上功率管和下功率管不能同时导通，否则功率管会由于短路流经大量电流被烧毁（电机绕组有电阻在，不算短路），因此上下两个的功率管的pwm要求互补导通。下图是定时器配置为上下计数模式的pwm产生示意图，定时器当前计数值与设定的比较线（值）的比较关系控制定时器通道的输出。

上一节，通过对SVPWM的推导，我们获得了控制电机转子任意受力的能力。本节，我们选用上节得到的转子dq轴解耦的SVPWM形式，对转子受力进行合理控制，实现FOC电机控制的最终目标：位置、速度、电流控制。

本节推导了svpwm数学模型，得到了目标磁矢量的生成函数。

从电机旋转本质出发，推导得到需要控制线圈合成磁矢量。

直接复制别人的厂商文件夹到这里也是相同的效果，比如这里复制了一份ArteryTek的文件夹命名为ArteryTek2，打开Keil时会提示ArteryTek2相应的信息，说明Keil会扫描这个目录下的文件夹。在Keil中用鼠标选择芯片型号操作的原理是读取解析厂商文件夹下对应型号文件夹中的pdsc文件（pack description），这个文件写着芯片的介绍文字、外设功能库的路径、debug时寄存器文件的路径等等芯片相关的信息，Keil读取出这些信息后显示到Keil界面上供程序员鼠标点选。

硬件流控机制：发送端在发送前需要检查自身的CTS，CTS低电平为可以发送。接收端RTS连接到发送端的CTS，接收端准备好接收后拉低自己的RTS即拉低发送R端的CTS。设置流控模式后，芯片内部自动完成以上机制，CTS为高时，即使程序运行发送函数，实际上并不会发送。当接收端的串口处理速度过低时，会丢失数据，因此考虑增加一种通知的机制来告诉发送端是否可以发送，即增加了RTS（Require To Send）和CTS（Clear To Send）信号线。

MOS管各种概念（三个极、沟道、衬底、电流方向、箭头方向、耗尽型和增强型、寄生二极管）

锁相环倍频原理

Qt C++ UTF8与GBK文本编码互相转换

windows中在【控制面板\系统和安全\Windows Defender 防火墙\允许的应用】中，将webots-bin的专用和公用都勾选上，即可解决问题。

大家在网上搜索opencv二进制，很多人会告诉你用threshold等函数。这类函数虽然支持自适应等功能，但是参数比较多，有点复杂。我们只要简单二值化的时候可以用以下做法：Mat img = imread("a.png", IMREAD_GRAYSCALE)<100;...

各种电机概念区分

代码并不重要，主要看最后的编译命令：//test.cpp#include <winsock2.h>#include <iostream>using namespace std;int main(){ WSADATA ws; WSAStartup(MAKEWORD(2, 2), &ws); SOCKET s = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0); SOCKADDR_IN addrSrv; add

编译以下代码：//test.cpp#include "matplotlibcpp.h"namespace plt = matplotlibcpp;int main() { plt::plot({1,3,2,4}); plt::show();}编译命令：g++ test.cpp -DWITHOUT_NUMPY -ID:\application\miniconda3\include -LD:\application\miniconda3 -lpython38注意自行更改pytho

方法一：LD_LIBRARY_PATHexport LD_LIBRARY_PATH=$LD_LIBRARY_PATH:/your/path建议在~/.profile最后增加一行，写入上述命令。方法二：/etc/ld.so.conf用sudo权限在/etc/ld.so.conf文件最后新增一行动态库路径，比如写入/usr/local/lib。然后命令行运行sudo ldconfig。方法三：gcc添加编译选项-Wl,-rpath=/your/path:/your/path2比如gcc

【以下命令没有特别说明，皆在上位机端运行（wsl不原生支持树莓派官方的32位编译器，自行查找资料折腾）。】1.交叉编译环境准备arm设备性能低，一般不在arm板上编译东西，所以使用交叉编译。此处上位机为linux pc。kernel源码：运行uname -r查看当前树莓派的内核版本。并下载相应版本的内核git clone git://github.com/raspberrypi/linux.git。compiler chain：git clone git://github.com/raspberr