解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题

解决ardupilot中使用UWB每次上电的时候坐标不一样的问题

ctime:2019-08-02 22:41:07 +0800|1564756867

标签（空格分隔）： 技术 飞控

---

在GCS_Common.cpp中，找到send_local_position函数，这个函数用来发送local_position给树莓派

将get_relative_position_NED_home修改为 get_relative_position_NED_origin

后者作用为获取当前的相对坐标，前者中调用了后者，并且减去了_home的偏移坐标，照理来说使用前者应该没问题，但实际使用中发现，他这个_home的偏移似乎有问题，因此干脆不用他这个，自己在后面减去偏移就行了

偏移可从\libraries\AP_NavEKF3\AP_NavEKF3_RngBcnFusion.cpp中获得，在SelectRngBcnFusion函数中，当beacon采集了100个点做了UWB系统中心位置估测后，估测出来的位置就是偏移，即

bcnPosOffsetNED.x = receiverPos.x - stateStruct.position.x;
bcnPosOffsetNED.y = receiverPos.y - stateStruct.position.y;

将这个偏移保存下来，然后减去就是了。这里用的办法比较粗暴，直接设置全局变量off_x,off_y；

off_x=bcnP