ROS学习笔记1

ROS学习笔记1

ctime:2020-03-04 17:59:00 +0900|1583312340

标签（空格分隔）： 技术

---

一直以来都想学ROS，不过苦于没有机缘。现在实验室的项目要用到，不得不学了。

catkin

• 一种package(ROS包)的构建工具

ROS文件系统

• Package 包括Package的可执行文件、库等
• Manifests 用来描述当前package的一些信息，版本等

Package

msg与srv文件

• msg文件用来描述message的数据类型
• srv用来描述服务(rosservice)的数据类型，比msg多了一个分隔符—和一个输出数据类型

创建一个Message

• 在package下建立msg文件夹

  $ mkdir msg
  $ echo "int64 num" > msg/Num.msg
  

• 编辑package.xml，去掉以下两行的注释

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>
  

• 编辑CMakeLists.txt ，去掉以下注释：

  find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
  )
  
  catkin_package(
  ...
  CATKIN_DEPENDS message_runtime ...
  ...)
  
  add_message_files(
  FILES
  Num.msg
  )
  
  generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
  )
  
  

• 运行 rosmsg show [message type] 应该就能显示该Message

创建一个service

• 前面与message一样，该注释的注释掉。注意：message_generation不仅可以用于生成message的代码，也可以用于生成srv的代码。
• 在编辑CMakeLists.txt时候，去掉以下注释（除了message去掉的那些）:

  add_service_files(
  FILES
  AddTwoInts.srv
  )
  

• 最后运行rossrv show <service type>应该就可以显示

权限问题解决方式：

sudo rosdep fix-permissions

rosdep update

一些ROS命令

• catkin_init_workspace
• catkin_create_pkg
• catkin_make
• roscd rosls 类似于cd ls命令
• roscore 运行ROS核心
• rosnode
  • rosnode list
  • rosnode clean_up
  • rosnode ping [-node ]
• rosrun [-package name] [- node name]
  • rosrun rqt_graph rqt_graph
  • rosrun rqt_plot rqt_plot
  • rosrun rqt_console rqt_console
    me]
  • rosrun rqt_graph rqt_graph
  • rosrun rqt_plot rqt_plot
  • rosrun rqt_console rqt_console
  • rosrun rqt_logger_level rqt_logger_level