由于该算法更新速度较快,建议使用最新版的软件包;
本次教程面向的是ros接口,如果想不使用ros来跑cartographer请参考官方教程:https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/
废话不多说,let's go!
安装rosdep和wstool
sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build
新建工作空间(可以与你原来的功能包公用一个工作空间)
mkdir catkin_ws
cd catkin_ws
wstool init src
注意,此处需要翻墙下载软件
wstool merge -t src https://raw.githubusercontent.com/googlecartographer/cartographer_ros/master/cartographer_ros.rosinstall
wstool update -t src
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${kinetic} -y
catkin_make_isolated --install --use-ninja