
在ros中动态调整雷达,线激光雷达等设备的静态坐标关系
摘要:本文介绍了一个ROS动态坐标变换工具(dynamic_tf_keyboard.py),用于实时调整雷达等设备的安装位置和姿态。该工具通过键盘控制(WASD调整XYZ位置,IJKLUO调整RPY姿态)来修改坐标变换,并实时发布TF变换关系。程序采用tf2_ros发布静态变换,支持将变换参数直接用于launch文件配置。该方案为设备外参标定提供了交互式调试手段,适用于线激光雷达等传感器的安装位置校准。
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