卡尔曼最优估计相关

卡尔曼最优估计的三个条件:

  1. 无偏估计
  2. 方差最小
  3. 实时性

但是在真实的状态估计中还需要考虑许多实际问题:

 1.异常数据
 2.处理器的使用、
 3.测量的不同步和延迟
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