树莓派4B上安装ROS以及Mavros

单8G主板，TB价格600+
实验室也有3B+ （内存1G），编译ROS的时候开着显示界面，直接卡死过不去…无奈关了桌面继续编译，最后因为SWAP空间不够暂时放弃。转向树莓派4B。
ROS安装流程
树莓派4，有Ubuntu mate 版本，core版本，以及Raspberry源生版本。本来最中意Core版本，后 因为里面没有apt工具，弃用。mate版本进入系统需要修改…懒得尝试，放弃，所以采用树莓派的原生系统。原生系统中提供的有ROS桌面版，好像是
ros-debain版本，但是我要继续安装mavros，而mavros要配ROS环境，且网上多数教程均对应与ros kinect或者melodic版本，故最终考虑直接从源码编译ROS，这里参照ROS源码编译的流程。
优质参考教程 Raspbian安装ROS系统Kinectic|树莓派4B安装ros使用OpenCV（全流程）
ROS-Melodic版编译安装ecto遇到的坑和安装方法+Ubuntu18.04 手动安装教程
其实ROS的编译流程无非就是 配环境，下源码，编译源码，无奈中间坑太多了。有些地方需要梯子才能进行下去。中间有出现过访问网页需要证书的问题（通过加入网上给出的python函数–2行，回避了证书问题），编译源码中的路径问题（通过添加C++ 库路径解决，请自行查找有关C++ include “” 路径问题，并不在PATH中），以及编译头文件boost缺失问题（linux下安装boost_1_58_0，这里记得要给boost的lib加入到LD_LIBRARY_PATH中，这样ROS启动的时候才能知道。最终可以正常启动ROS，我是参考的这里[error while添加链接描述 loading shared libraries: libboost_system.so.1.54.0不能找到boost链接库](https://blog.csdn.net/qq_36501182/article/details/79516381)

接下来是mavros和mavlink的安装，依然源码，依然很坑。
安装官方教程：mavros官方安装教程
首先给出比较赞的博客文章：在树莓派上ROS MAVROS的安装使用。
看到50多个依赖包的时候我是崩溃和后悔的～～。前面装了ROS_COM最简版本，这个地方还都要补回来啊！

补充后续： 一共找到了56个包，编译过程中，存在一个包内有 一个Error ,warn的打印信息有错误，当时给注释掉了。另一个包是dynamic_configure，需要依赖 roslib，但是死活找不到这个包。检查Python2，路径包含有这个包，且让编译器默认为python2，就是无法通过。无奈只能放弃。待后续官方支持吧~！

采用二进制安装ROS以及mavros

该种方式相对简单太多了，直接怀疑之前的一周都在干什么。期间经历了由ros，以及mavros的源码安装，c++转python，以及简单的pymavlink+gazebo+numpy，offboard模式下试飞。
一定注意此种安装方式要找对源，否则无法找到对应的安装版本。对应找到清华源 ros 以及 ubuntu 两个文件夹。然后添加秘钥， 更新源。直到在apt-get 中找到对应的ROS-melodic包为止。
参照链接：ROS入门学习记录（一） 树莓派4B安装ROS+远程登录
秘钥参考链接：ubuntu18.04安装ROS Melodic（最详细配置）
mavros_install_introduction

wget https://raw.githubusercontent.com/mavlink/mavros/master/mavros/scripts/install_geographiclib_datasets.sh
./install_geographiclib_datasets.sh

又要回归C++ 了
另： souce的顺序会对整个工程有影响。举例如下：
source XXX/XXX/setup.bash
source BBB/BBB/setup.bash
则此时找不到A中的node函数，但是，当互换位置之后，则可以找到对应的node函数

一些必要的操作：

1. 在安装好的树莓派上通过rasp-config(具体请百度）进行串口的开启，并设置相应的波特率即可。
2. 通过ros中的roslaunch mavros px4.launch 来验证是是否已经连通到px4飞控了。
3. 在通信过程中出现RTT too high的问题，我这里将波特率调高的921600 解决…正好我需要更高的波特率来保证整个控制的稳定性。

树莓派发热比我想象的要高。
px4版本回溯采用git 的指令模式，git reset --hard v1.10.1