ArduPilot 代码书写规范

ardupilot中采用多线程包含有三种模式：信号量，无锁数据模式以及PX4 ORB形式
ardupilot代码的书写风格：

1. 对于ardupilot的代码采用的是astyle工具进行排版，当编写完代码之后，可以采用如下指令对代码进行格式统一，astyle --options=Tools/CodeStyle/astylerc <filename>， 调用Tools/CodeStyle/astylerc下面的工具完成，实测有效。
2. Ardupilot的代码编写规则，变量和函数的命名采用小写字母和下划线的形式完成，如 throttle_input；
3. 首行缩进采用4个空格；
4. switch的缩进是允许的，但是break要和case进行对齐；
5. 一元操作符之间不要空格；如 i++
6. 条件语句和括号之间要有空格，如 if (condition) {
7. 函数调用，如 foo(a, 10)
8. if-else语句的使用样式：

   if (condition) {
       fool();
   }else {
       bar();
  }

9. 大括号的使用示例：

class My_Class{
 ....
 }
 for (int i=0; i<10; i++){
 .....
 } 

10. 私有成员变量需要采用首下划线命名 如：

class My_Class{
private:
     int _field;
 };

11. 类的命名，单词首字母需要大小，两个单词之间采用下划线分开，如：

class AP_Compass { };

12. 返回单一物理量的函数，或者代表物理量的变量应该以物理量的单位作为后缀，如：

uint16 get_angle_rad(){...}   
float distance_m;

13. 如果变量和函数名字有相对的坐标系说明，需要先说明坐标系，然后在跟上单位，如：

uint16 get_angle_ned_rad(){...}   
float distance_enu_m;

14. 参数的命名，从左向右，重要程度依次降低。飞行模式，特性或者传感器应当放在首位；限定词max,min应该放在最后，且max, min应该统一，不能采用 top ，bottom等词代替，参数的总长度要在16个字符以内，如

RTL_ALT , RTL_ALT_MIN

15. 在程序中数据类型的结尾修饰，建议加上，提高程序的可读性，尽量采用乘法而非除法，提高程序的运行效率。如：

const float foo_m = foo_cm * 0.01f;

而不是

const float foo_m = foo_cm / 100;