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RSS订阅原创 catkin_make 与 catkin build
习惯使用了catkin_make, 又接触到了catkin build。起因在vscodevscodevscode中开发ROS工程，好像vscode 发现工程有某个路径不对，然后提示修改了工程配置，手快点击了确认…然后，就发现再也编译不了修改的源文件了（显示在编译，其实并没有…)，这种情况之前也遇到过，解决方法是重新建立一个工作空间，catkin_init_workplace 走一遍，无奈ROS工程下没有一个clean，实在不方便。使用方法首先安装sudo apt-get install pyth
2020-08-24 22:41:34
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原创 几种控制小结
前馈控制：前馈控制是根据扰动或者给定值的变化，按补偿原理来工作的控制系统。其特点是当扰动产生后，被控变量还未变化以前，根据扰动作用的大小进行控制，以补偿扰动作用对被控变量的影响。前馈控制的条件：扰动可测但不可控变化频繁且变化幅度大的扰动扰动对被控变量的影响显著，反馈控制难以及时克服，且过程控制精度要求又十分严格的情况前馈控制的效果：系统增加前馈和未增加前馈时，传递函数的分母是相同的，即两传递函数的极点是相同的。因此，增加前馈控制不会影响系统的稳定性，却可以在不改变原系统参数和结构的情况下，
2020-08-24 14:56:29
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原创 ROS_调试（三） 打印输出
ROS_INFO 采用类似C语言的形式ROS_DEBUGROS_DEBUG_STREAM 采用类似C++语言的形式打印ROS_DEBUG_STREAM_NAMEDROS_DEBUG_STREAM_THROTTLE_NAMED （n s, “name”, " message"<<“here");ROS_DEBUG_STREAM_COND(x>0,“message”);关键词throttle 表示每隔 n 秒打印消息关键词named 表示给消息起一个类名字，方便查找消息关键词s
2020-08-16 10:39:47
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原创 Texlive使用之图片操作
写在前面的话：由于投稿需要，今日完成了由双栏目（IEEE模板）到单栏目个更改，本来想着挺简单的一件事，没想到操作起来还是有很多地方需要注意的。切记不要直接从IEEE模板上改成单栏，有个指令可以直接完成切换，但是没有意义，具体参看下面几条；公式，由于双栏的空间限制，有些公式在输入的时候都已经强制换行了，所以在扩展成单栏的时候就需要人工进行修正；图片，双栏的时候图片是左右平分的；但是在单栏中如果居中就太占用地方了，这里采用做成子图的形式参考链接Latex中插入多张图片，实现并排排列或者多行多列排列
2020-08-15 15:20:15
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原创 ROS::dynamic_reconfigure功能包的使用总结
写在前面的话：在ROS调试参数中，我们可以三种方式调试参数：在C++中设置参数，编译执行，此种方式相对比较麻烦，每次都需要重新编译，然后查看效果，不建议；将参数写入launch 文件中，<param name="" value="" / > 此种方式，需要在C++文件中添加nh.param<param_type>(“param_name”, var, default_value)，每次不需要编译C++文件，需要修改launch文件中参数，启动launch 即可，推荐；采用d
2020-08-08 11:01:05
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原创 rosparam的使用
rosparam简单使用在ROS中，经常看到nh.param paramtype ("\yaml name", param object, default value)的表达形式，表示将参数通过yaml形式传入。#include <ros/ros.h>#include <string>void timer_callback(const ros::TimerEvent& Event){ ROS_WARN("This is the one second time
2020-08-02 08:50:04
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个人原创总结的无人机大事记
2020-03-26
空空如也
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