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cheng.li@3D_Vision
B站讲解摄影测量和三维重建
欢迎交流摄影测量与slam!
B站:橙子的RGB空间
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三维重建开源和商业软件对比
目前:自己的pipeline是:colmap+openmvs原创 2020-08-12 20:42:59 · 1565 阅读 · 2 评论 -
自动驾驶创业公司,我能想到的所有公司
原创 2020-07-28 11:35:28 · 633 阅读 · 1 评论 -
如何完成一个算法方案的流水线
最近发生了一些事情,觉得做任何事情必须有一个计划或者做完事情有一个总结。入职一年载,感觉学到的东西并不多,只是在自己的一亩三分田耕耘,进步甚小,无比惭愧。列下一些要求,约束自己:1、做项目之前,把整个逻辑的流水线写通(如画简单的流程图),然后再去写代码2、做完一个项目,要总结自己,自己的不足,项目哪些地方需要迭代优化3、学习力的持续,前沿论文和书籍的阅读,其他相关代码的阅读4、保重身体...原创 2020-07-19 14:27:15 · 643 阅读 · 0 评论 -
vslam 和三维重建可以修改的地方
关于vslam : 目前很多策略都是在想如何提高鲁棒性,其实主要的还是保证匹配的正确性即可,比如用superpoint 、d2net 之类替换前端部分,其实vslam后端部分已经没有什么可以改的了,像BA-net 这种深度学习框架只能发论文,实用性较差。vslam 目前的问题:1、long term 就是夏天建的图冬天要能用,2、动态物体对定位的影响,3、弱纹理匹配问题。关于三维重建: 其实可以分为定位 AND 建图,定位的话全局sfm ,如果有其他传感器的的测量值,如rtk,其实这里的定位我指的是定位姿原创 2020-07-05 13:43:13 · 538 阅读 · 0 评论 -
时隔一年多,我胡汉三又归来了,将持续更新的博客
博客主题内容是摄影测量和三维重建,三维重建的框架讲解主要以colmap为主另外一个主题内容是记录自己一周的进展,不管是技术还是尤克里里的学习都会持续记录目前已经在B站更新了几个三维重建视频的讲解,链接如下:1、mve colmap openmvg+openmvs三维重建效果对比2、2020年最佳摄影测量三维重建开源和商用的软件3、双目系统精度评定4、相机模型介绍及其相机自标定理论和代码讲解后面会持续更新视频,如果感觉对您有帮助,请关注,您的关注就是我前进的最大动力。***B站ID:***橙原创 2020-06-06 14:39:21 · 434 阅读 · 0 评论 -
学习图像处理、CV几个重要的学习网站
1、http://faculty.cse.tamu.edu/davis/classes.html 稀疏矩阵计算方法,这个对于平差很重要,需要翻墙看。 2、https://alyssaq.github.io/ 外国小哥的blog 。2015年就没动静了,但还是有用,关于机器学习的 3、http://www.cb.uu.se/~aht/ 乌普萨拉大学Anders Hast教授的网站,很多论文,图...原创 2018-05-10 15:15:11 · 6525 阅读 · 0 评论 -
从旋转矩阵到欧拉角
摄影测量中,R转角系统一般是以y轴为主轴,但是在很多代码中,发现R的定义很多,据自己需求。 工业标准中一般采用Z-X-Y转角系统,先绕x旋转,再绕y,最后是Z。即如下所示。 这是一位外国小哥从solvepnp求得的R来分解欧拉角,和上图求欧拉角方式一样,只是roll,pitch,yaw多了负号 _, rVec, tVec = cv2.solvePnP(objectPoints, ...原创 2018-05-10 16:08:10 · 6697 阅读 · 0 评论 -
你不知道的SVD 算法------点云配准+绝对定向+坐标转换
Sfm那篇博客已经介绍,3D-3D的变换,不同学科称呼不同。 在测绘领域,称作为坐标转换,即七参数转换—(3个旋转,3个平移,1个尺度),通常尺度因子可以不计。最常见的情景诸如,54坐标到80坐标,80到CGS200坐标等。 在摄影测量学科里,称为绝对定向,即是把模型纳入到地面摄影测量坐标系中(像空间辅助到像—地面摄影测量) 公式如下: 求解该方程的绝对定向元素的时候,至少知道3对点...原创 2018-05-17 11:23:28 · 7634 阅读 · 2 评论 -
Slam中的bundle adjustment 与摄影测量中的光束法平差
Bundle adjustment 有很多书将其翻译成是捆绑调整,其实不然,其就是摄影测量中的光束法平差,即是整体求解相机的位姿和加密点坐标。但是由于计算机视觉中是物方坐标系到图像的像素坐标系,而摄影测量是物方坐标系到图像的像平面坐标系,出于这个原因,两者在公式符号上有些差异。本博客以SLAM 中相机方程关于相机位姿的导数矩阵(2*6的雅克比)和摄影测量后方交会时候的误差方程系数矩阵(也是...原创 2018-07-18 19:46:51 · 2604 阅读 · 1 评论