这篇博客主要介绍了ROS中的关键工具，包括用于仿真的Gazebo，用于可视化和调试的Rviz及rqt套件，以及用于数据记录与回放的Rosbag。Gazebo支持ODE物理引擎，适用于多种任务模拟；Rviz提供机器人状态的实时监控；Rqt提供了如tqt_graph、rqt_plot和rqt_console等实用工具；Rosbag则方便地实现了话题数据的记录与回放功能。
ROS的仿真工具：Gazebo
ROS的调试和可视化：Rviz和rqt
命令行工具：rostopic，rosbag
专用工具：Moveit
Gazebo
这个是机器人仿真工具，兼容的物理引擎是ODE。用于动力学，感知，导航等任务的模拟。
Rviz
全称是The Robot Visualization tool可视化工具，方便监控和调试
Rqt
可视化工具，基于Qt开发，
tqt_graph：显示通信架构，
rqt_plot：绘制曲线
rqt_console：查看日志
Rosbag
数据记录和数据回放
比如现在有一辆无人车在测试，需要把一些数据记录下来，我们可以指定记录的一些话题。记录下来后可以进行回放，按照时间戳一个个显示出来。
下面是一些命令：
$rosbag record <topic
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