文章目录 前言 前言 Xacro文件转成urdf文件命令: //命令行进入 xacro文件 所属目录,执行: rosrun xacro xacro xxx.xacro > xxx.urdf 用launch文件直接调用xacro文件: <launch> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro $(find 包名)/xacro文件路径" /> </launch>