2 pcl读取pcd文件并显示

1 读取pcd文件教程

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/reading_pcd.php#reading-pcd

2 显示点云教程

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php#pcl-visualizer

3 读取pcd文件并显示

#include <iostream> //标准输入输出流
#include <pcl/io/pcd_io.h> //PCL的PCD格式文件的输入输出头文件
#include <pcl/point_types.h> //PCL对各种格式的点的支持头文件
#include <pcl/visualization/cloud_viewer.h>//点云查看窗口头文件
int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>); // 创建点云（指针）

    if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ>("bun0.pcd", *cloud) == -1) //* 读入PCD格式的文件，如果文件不存在，返回-1
    {
        PCL_ERROR("Couldn't read file test_pcd.pcd \n"); //文件不存在时，返回错误，终止程序。
        return (-1);
    }
    pcl::visualization::CloudViewer viewer("Simple Cloud Viewer");//直接创造一个显示窗口
    viewer.showCloud(cloud);//再这个窗口显示点云
    while (!viewer.wasStopped())
    {
    }
    return (0);
}

pcd文件下载

1 这个网站有许多pcd测试例子 https://github.com/otherlab/pcl/tree/master/test
2 这个网站可以下载单个GitHub中的文件 http://kinolien.github.io/gitzip/