视觉SLAM
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视觉SLAM基础——李群与李代数
由于旋转矩阵的正交性约束,使得对其求导是非常困难的一件事情,李群与李代数提供了对旋转求导的数学方法,是SLAM基础中非常重要的一部分。原创 2022-11-17 16:56:09 · 447 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM基础——旋转矩阵、旋转向量、欧拉角与四元数
刚体运动是SLAM的基础,尤其是旋转的几种常用数学表示,即旋转矩阵、欧拉角、旋转向量和四元数,这部分公式比较多,但是很重要。原创 2022-12-09 18:09:44 · 408 阅读 · 1 评论 -
视觉SLAM前端——对极约束、本质矩阵与单应矩阵
对极几何和单应性经常运用在单目视觉SLAM初始化的时候,是求解2D/2D相机运动的常用方法。原创 2022-11-17 17:44:32 · 381 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM前端——PnP
视觉slam前端里程计之PnP,用来计算2D/3D相机运动的几种常用方法原创 2022-11-15 18:20:23 · 228 阅读 · 0 评论 -
视觉SLAM前端——ICP
视觉SLAM前端里程计之ICP,即已知多个匹配好的3D/3D点对,来估计相机的运动原创 2022-11-15 18:42:31 · 700 阅读 · 1 评论