ODrive AP调试记录

1、(2021年2月3日)板子基本焊接完成，尚缺NTC和3.3k的电阻；给板子刷了3.5-24V的固件，能运行，但是连接不上odrivetool，初步怀疑是MCU型号不同于原版导致的

“Downloading json data from ODrive… (this might take a while)”

2、(2021年2月6日22点12分)测试了USB、LCD和五向按键；五向按键封装貌似不太对，好像画反了，取下过程中被烫坏了，无法进行进一步测试

测试程序链接：https://pan.baidu.com/s/1QJ3SYRpDHGpmQnp_Ul7HLw 提取码：LCNB

3、(2021年2月7日17点35分)首次连接24V电源，连接时有火花以及爆响，不过板子还算正常；测量了两片DRV8301的GVDD/DVDD/AVDD电压以及buck电路的输出电压(测量位置均非引脚)

DC005转XT30电源线：

电压测量结果如下：

参考值

	GVDD	DVDD	AVDD
典型值	11V	3.3V	6V
最大值	13V	3.6V	8V

Axis0

	GVDD	DVDD	AVDD	buck
修正前	0V(遗失)	3.36V	6.64V	12.00V
修正后	11.11V	3.36V	6.64V	12.00V

Axis1

	GVDD	DVDD	AVDD	buck
修正前	11.12V	3.35V	0.53V	4.99V
修正后	11.12V	3.35V	6.66V	4.99V

其中轴0所属DRV8301的GVDD电压测量值近乎0，检查后发现是焊接问题：AVDD与GND引脚连锡，处理后GVDD输出为11.11V

其中轴1所属DRV8301的AVDD电压测量值近乎0，检查后发现是焊接问题：AVDD引脚悬空，处理后AVDD连接到的电容引脚上测得6.66V

4、(2021年2月7日21点54分)测试串口通信，重要参考资料：ODrive干货 #3 ODriveTool 指令大全 - codenocold - CSDN

序号	指令	说明
1	r vbus_voltage	打印总线电压
2	r axis0.fet_thermistor.temperature	打印轴0的MOS管温度
3	r axis0.encoder.config.cpr	打印轴0编码器每圈脉冲数
4	r axis0.encoder.config.use_index	打印轴0编码器是否使用index信号
5	r axis0.encoder.config.mode	打印轴0编码器类型
6	f 0	打印轴0 位置和速度
7	r axis0.motor.phase_current_rev_gain	打印相电流增益倒数

5、(2021年2月8日00点49分)搭建了实验平台；焊接了编码器信号转接板；测用逻辑分析仪直接测量了编码器的引脚，得到波形，验证编码器正常运行； 使用f 0指令查询位置和速度，拨动编码器，二者值变化，控制器与编码器连接正常

6、(2021年2月8日03点04分)配置板子

序号	指令	说明
1	w config.dc_bus_undervoltage_trip_level 10	设置低压阈值
2	r config.dc_bus_undervoltage_trip_level	查询低压阈值
3	w config.dc_bus_overvoltage_trip_level 30	设置高压阈值
4	r config.dc_bus_overvoltage_trip_level	查询高压阈值
5	w config.dc_max_positive_current 30	设置正向电流阈值
6	r config.dc_max_positive_current	查询正向电流阈值
7	w config.dc_max_negative_current -5	设置逆向电流阈值
8	r config.dc_max_negative_current	查询逆向电流阈值
9	w axis0.motor.config.pole_pairs 7	设置电机极对数
10	r axis0.motor.config.pole_pairs	查询电机极对数
11	w axis0.motor.config.calibration_current 3	设置电机校准电流
12	r axis0.motor.config.calibration_current	查询电机校准电流
13	w axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage 2	设置电机校准电压
14	r axis0.motor.config.resistance_calib_max_voltage	查询电机校准电压
15	w axis0.motor.config.motor_type 0	设置电机类型：大电流电机
16	r axis0.motor.config.motor_type	查询电机类型
17	w axis0.motor.config.current_lim 15	设置电机运行最大电流限制
18	r axis0.motor.config.current_lim	查询电机类型
19	w axis0.motor.config.requested_current_range 40	设置电机电流采样范围
20	r axis0.motor.config.requested_current_range	查询电机电流采样范围
21	w axis0.encoder.config.mode 0	设置编码器类型：增量式编码器
22	r axis0.encoder.config.mode	查询编码器类型
23	w axis0.encoder.config.use_index 0	设置编码器index：无index
24	r axis0.encoder.config.use_index	查询编码器index
25	w axis0.encoder.config.cpr 2400	设置编码器cpr：600线*4
26	r axis0.encoder.config.cpr	查询编码器cpr
27	w axis0.encoder.config.bandwidth 3000	设置编码器带宽
28	r axis0.encoder.config.bandwidth	查询编码器带宽
29	w axis0.config.calibration_lockin.current 10	设置开环运行时的电流，单位为 [A]，根据负载调整，以电机能够正常转动为准
30	r axis0.config.calibration_lockin.current	查询开环运行时的电流
31	w axis0.config.calibration_lockin.ramp_time 0.4	设置电流爬升时间，表示电流从零爬升到设定的 current 值所需要的时间
32	r axis0.config.calibration_lockin.ramp_time	查询电流爬升时间
33	w axis0.config.calibration_lockin.ramp_distance 3.1415927410125732	设置电流爬升时电角度转动距离，单位为 [rad]，配合 ramp_time 参数来缓慢锁定转子相位，可以通过调整 ramp_time、ramp_distance 使编码器索引校准启动的更平顺
34	r axis0.config.calibration_lockin.ramp_distance	查询电流爬升时电角度转动距离
35	w axis0.config.calibration_lockin.accel 20	设置转速爬升的加速度，单位为 [rad/s^2]
36	r axis0.config.calibration_lockin.accel	查询转速爬升的加速度
37	w axis0.config.calibration_lockin.vel 40	设置编码器索引校准的运行速度，单位为 [rad/s]
38	r axis0.config.calibration_lockin.vel	查询码器索引校准的运行速度
39	w axis0.controller.config.vel_limit 50	设置电机最大转速，单位为 [turn/s]，例如：此处我们配置为 50 转/秒
40	r axis0.controller.config.vel_limit	查询电机最大转速
41	w axis0.controller.config.pos_gain 30	设置控制器控制增益：位置环增益
42	r axis0.controller.config.pos_gain	查询制器控制增益
43	w axis0.controller.config.vel_gain 0.06	设置控制器控制增益：速度环增益
44	r axis0.controller.config.vel_gain	查询控制器控制增益
45	w axis0.controller.config.vel_integrator_gain 0.3	设置控制器控制增益：速度环增益
46	r axis0.controller.config.vel_integrator_gain	查询控制器控制增益
47	w axis0.trap_traj.config.vel_limit 30	设置梯形轨迹模式下电机匀速时的转速为 30 转/秒
48	r axis0.trap_traj.config.vel_limit	查询梯形轨迹模式下电机匀速时的转速
49	w axis0.trap_traj.config.accel_limit 5	设置梯形轨迹模式下电机加速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，此处配置为 5，表示电机从静止加速到 5 转/秒 需要一秒钟的时间
50	r axis0.trap_traj.config.accel_limit	查询梯形轨迹模式下电机加速时的加速度
51	w axis0.trap_traj.config.decel_limit 5	设置梯形轨迹模式下电机减速时的加速度，单位为 [turn/s^2]，此处配置为 5，表示电机从静止加速到 5 转/秒 需要一秒钟的时间
52	r axis0.trap_traj.config.decel_limit	查询梯形轨迹模式下电机减速时的加速度
53	w axis0.controller.config.input_mode 5	设置输入模式为梯形轨迹模式
54	r axis0.controller.config.input_mode	查询输入模式
55	w axis0.controller.config.input_mode 5	设置输入模式为梯形轨迹模式
56	r axis0.controller.config.input_mode	查询输入模式
57	w axis0.requested_state 4	校准电机

6、(2021年2月9日02点40分)笔者使用的是2312S无刷电机，网上无详细资料，找到了2212电机的参数作为参考

名称	数值
KV	980
定子外径	22mm
定子高度	12mm
定子槽数	12个
极数	14个
空载电流	0.3A
电机电阻	133mΩ
最大连续电流	15A
最大连续功率	300W
最大锂电池节数	2-4S
建议电调	20A
转子直径	27.5mm
出轴直径	3.175mm
电机长度	30mm
电机含轴总长度	32mm
重量	58.5g

7、(2021年2月12日3点7分)vmware虚拟机中安装了ubuntu 20.04LTS，安装odrive以及相关环境后，成功连接上板子，怀疑windows驱动有问题

8、(2021年2月13日19点59分)将电流采样电阻由10mΩ换回原版的500uΩ，校准后电机可以运动

序号	指令	说明
1	odrv0.axis0.motor.config.phase_inductance	相电感
2	odrv0.axis0.motor.config.phase_resistancee	相电感
3	odrv0.axis0.motor.config.pole_pairs	极对数
4	odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_MOTOR_CALIBRATION	校准电机
5	odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_ENCODER_OFFSET_CALIBRATION	校准编码器（无index）
6	odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_CLOSED_LOOP_CONTROL	进入闭环模式
7	odrv0.axis0.controller.input_pos = 50	运动到指定位置
8	odrv0.axis0.requested_state = AXIS_STATE_IDLE	释放电机

9、(2021年2月21日23点51分)几条有用的指令

序号	指令	说明
1	odrv0.axis0.config.startup_motor_calibration	ODrive上电后是否自动进行电机校准
2	odrv0.axis0.config.startup_encoder_offset_calibration	ODrive上电后是否自动进行编码器偏移校准
3	odrv0.axis0.config.startup_closed_loop_control	ODrive上电后是否自动进入闭环控制
4	odrv0.axis0.config.enable_step_dir	是否启用 step/dir 输入控制
5	odrv0.axis0.config.turns_per_step	step/dir 每步对应电机转动圈数
6	odrv0.axis0.config.step_gpio_pin	axis0 step 对应的 GPIO
7	odrv0.axis0.config.dir_gpio_pin	axis0 dir 对应的 GPIO

10、(2021年2月25日18点45分)参数整定

（1）逐渐增加vel_gain ，每次增加 30% 左右，直到电机出现轻微的震荡

逐渐增加 pos_gain ，每次增加 30% 左右，直到您看到有些过冲

逐渐减小 pos_gain ，直到过冲消失

最终参数

名称	数值
vel_integrator_gain	0.005
vel_gain	0.1
pos_gain	50

测试结果

抖动（竖坐标单位：rad）

11、(2021年2月25日18点45分)测试axis1

C相上管损坏，GS电阻30欧，DS电阻0.5欧，GD电阻0.5欧（正常都是M欧）

现象：栅极12V不受控制，A相到C相导通，插上电机就短路

12、(2021年3月2日13点34分)odrive连接到电脑后悔显示两个接口：interface0和interface2，使用zadig将interface2的驱动替换成libusb-win32或者libusbK成功在windows10下连接odrive

13、(2021年3月2日13点34分)windows下，anaconda中新建了一个环境专门用于调试ODrive，安装odrive后运行odrivetool报错如下

解决方式：

python D:\anaconda\Scripts\pywin32_postinstall.py -install

其中路径请视情况更改

14、(2021年3月14日18点20分)axis1仍然报错1024，抱着试一试的心态，（省略），将axis1的C相上管的栅极飞线到GND，重启板子，不再报1024。

MOTOR_ERROR_CURRENT_LIMIT_VIOLATION