本文介绍了如何根据无人机拍摄时的经纬高信息和物点的经纬高，求解物点在图像中的像素点坐标。讨论了三种不同的像空间坐标系（BLUH、PATB、CCHZ）及其对应的旋转矩阵，并提供了计算过程，包括外方位元素、中心投影构象方程和仿射变换的应用。
- 背景：已知无人机拍摄时刻的经纬高(WGS84坐标系)以及物点的经纬高，求解该物点在图像中的像素点位置
- 三种像空间坐标系定义：
①德国汉诺威大学（Hannover）定义的像平面坐标系BLUH：原点位于像片几何中心，x轴与像素纵坐标v轴平行反向，y轴与像素横坐标u轴平行反向，z轴垂直于x和y轴并且满足右手法则；
②德国斯图加特大学（Stuttgart）定义的像平面坐标系PATB：原点位于像片几何中心，x轴与像素纵坐标v轴平行同向，y轴与像素横坐标u轴平行同向，z轴垂直于x和y轴并且满足右手法则；
③中国《低空数字摄影测量规范（CH/Z3005-2010）》定义的像平面坐标系CCHZ：原点位于像片几何中心，x轴与像素横坐标u轴平行同向，y轴与像素纵坐标v轴平行同向，z轴垂直于x和y轴并且满足右手法则。
图1
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