嵌入式软件架构设计

【1】架构设计的目的 1.应用的代码逻辑清晰,且避免重复造轮子。 2.方便软件的移植。 3.最大限度地复用。 4.高内聚低耦合。  【2】嵌入式架构思路 1.功能模块化设计   获得需求------->归类,总结,分析--------->生成功能...

2019-01-31 11:31:21

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机器人学、机器视觉与控制-----MATLAB算法基础 - 笔记

机械臂的雅克比矩阵:表征关节坐标变化率与末端执行器空间速度之间的关系 雅克比矩阵的数值特性:揭示了可操作性的概念,即机械臂能够在不同方向上移动的能力 雅克比的逆矩阵:求解期望笛卡尔速度对应的关节速度 对于过驱动机器人,可以使用零空间运动来让机器人的关节运动,同时不影响末端执行器的位姿。 雅...

2019-01-29 11:58:31

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机器人运动估计系列——【1】运动学方程 【2】从贝叶斯滤波到卡尔曼

https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/77497248 https://blog.csdn.net/handsome_for_kill/article/details/78997533

2019-01-18 15:34:52

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6轴串联关节机器人的奇异点

6轴串联关节机器人有三种奇点:腕部奇点,肩部奇点,肘部奇点。           1、腕部奇点发生在4轴和6轴重合(平行)时。           2、肩部奇点发生在腕部中心位于1轴旋转中心线时。           3、肘部奇点发生在腕部中心和2轴3轴一条线 。 1. 4轴和6轴产生奇异...

2019-01-14 17:05:28

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