OSG 旋转矩阵和四元素 欧拉角

osg中需要对节点进行旋转，是通过matrixtransform节点来进行。

osg在描述旋转时候一般通过osg::matrix来描述。

比如：

   osg::vec3d pt(10, 0, 0);

通过乘法可以进行对点的旋转。

   pt = pt * matrix; 

matrix 里面除了含有旋转，还包含了缩放，平移

它的含义如下：

1 0 0 0

0 1 0 0

0 0 1 0

10 10 10 0.5

里面的 1 0 0 表示旋转矩阵 

            0 1 0

            0 0 1

10 10  10 表示位移

0.5 表示缩放

四元素

osg中提供接口可以直接把矩阵转换成四元素

对于没有缩放的矩阵，可以直接通过获得四元素

osg::Quat so = matrix.getRotate();

但是对于有缩放和位移的矩阵,不能直接使用上述方法， osg中提供了分解的方法

osg::Quat quat;
osg::Quat so;
matrix.decompose(tr, quat, scale, so);

欧拉角

osg中并没有提供转换成欧拉角的接口，但是可以通过下面的函数来进行转换

void QuatToHPR(osg::Quat q, double& heading, double& pitch, double& roll)
{
 double test = q.y() * q.z() + q.x() * q.w();
 if (test > 0.4999)
 { // singularity at north pole
  heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
  pitch = osg::PI_2;
  roll = 0.0;
  return;
 }
 if (test < -0.4999)
 { // singularity at south pole
  heading = 2.0 * atan2(q.y(), q.w());
  pitch = -osg::PI_2;
  roll = 0.0;
  return;
 }
 double sqx = q.x() * q.x();
 double sqy = q.y() * q.y();
 double sqz = q.z() * q.z();
 heading = atan2(2.0 * q.z() * q.w() - 2.0 * q.y() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqz - 2.0 * sqx);
 pitch = asin(2.0 * test);
 roll = atan2(2.0 * q.y() * q.w() - 2.0 * q.z() * q.x(), 1.0 - 2.0 * sqy - 2.0 * sqx);
}

欧拉角转四元素 只需要清楚知道旋转的顺序，和旋转轴即可，一般是通过下面这种方式来旋转，即先y轴，再x轴，再z轴

osg::Quat CcompressTextureDlg::HPRToQuat(double heading, double pitch, double roll)
{
 osg::Quat q(roll, osg::Vec3d(0.0, 1.0, 0.0), pitch, osg::Vec3d(1.0, 0.0, 0.0),
  heading, osg::Vec3d(0.0, 0.0, 1.0));
 return q;
}