运动模型
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机器人运动学和动力学模型
混沌无形
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设计搭建汽车机器人(M1)
机器人需要在未知的复杂动态道路环境中完成复杂任务,这对自主导航系统性能有着极高的要求,需要通过机载传感设备及时获取机器人状态和环境情况,并构建适用于运动规划的环境地图,而运动规划组件在导航系统中扮演着非常重要的枢纽角色,核心功能是基于动态的局部道路环境地图中生成轨迹曲线(路径曲线,及其耦合的速度曲线),并生成运动控制指令,同时需要满足安全性、平稳性及实时性等要求。本文主要从需求分析出发,概述了MCR机器人的机械本体、硬件系统及软件系统的搭建情况,着重阐述了硬件选型分析,最后给出了参数校准的方法。原创 2022-10-07 23:58:38 · 455 阅读 · 1 评论 -
常见移动机器人多角度对比分析
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:不同机器人有着不同的构型,不同构型会带来性能上的差异,性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人的内在特点进行了分析,并从灵活性、负载能力及越障能力等方面进行外在性能对比,最终结合室内外场景特征分析了所述机器人的实际应用情况,为工程师设计机器人时提供一些参考原创 2022-07-08 08:11:53 · 1367 阅读 · 0 评论 -
全向轮运动特性分析
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号摘要:本文先描述了全向轮的构型及基本特点,接着对单个全向轮进行了受力分析,指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系,并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系,给出速度分解方程;最后,总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言前文《麦克纳姆轮运动特性分析》介绍了麦克纳姆轮的原创 2022-07-08 08:04:19 · 2520 阅读 · 0 评论 -
麦克纳姆轮运动特性分析
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:本文先描述了麦克纳姆轮的构型及基本特点,接着对单个麦克纳姆轮进行了受力分析,指出沿辊子轴线的静摩擦力为有效力,并在此基础上分析了麦轮线速度和平行于辊子轴线的分速度之间的关系,给出速度分解方程;最后,总结分析了麦克纳姆轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言本为介绍麦克纳姆轮全向移动平台的运动原创 2022-07-08 07:52:51 · 1533 阅读 · 0 评论 -
履带式机器人运动模型及应用分析
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)摘要:履带式机器人在野外非结构化场景中有着广泛应用,本文参考四轮驱动机器人(SSMR)运动模型分析思路,对履带式机器人的运动规律及特性进行了详细分析;接着将履带式机器人的运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型,构建其运动学模型;最后从实际应用角度对比分析履带式机器人和轮式机器人的优缺点及其适用范围。0原创 2022-07-07 23:03:00 · 1737 阅读 · 0 评论 -
差速驱动机器人轮间距校准
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:参数校准是机器人运动控制的基础,本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路,详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。01写在前面在《常见移动机器人轮直径校准》一文中明确回答了“为什么要校准?”这一问题,也详细阐述了校准的基本原理和方法(本文不再赘述,感兴趣读者可回看)。本文是移动机器人参数校准系原创 2022-06-16 23:30:24 · 545 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人轮直径校准
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:参数校准是机器人运动控制的基础,本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路,详细阐述一般机器人驱动轮直径校准。01引言当移动机器人机械本体设计、装配完成后,运动学方程也准备就绪,接下来就需要对机器人的各个参数进行校准,以提升机器人运动控制的精度。这也是移动机器人参数校准系列文章的第一篇。02为什么原创 2022-06-16 23:28:45 · 324 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人多角度对比分析
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:不同机器人有着不同的构型,不同构型会带来性能上的差异,性能上的差异决定了其应用的场景。本文主要从本体构型及轮子等方面对常见移动机器人的内在特点进行了分析,并从灵活性、负载能力及越障能力等方面进行外在性能对比,最终结合室内外场景特征分析了所述机器人的实际应用情况,为工程师设计机器人时提供一些参考原创 2022-06-16 23:26:01 · 3089 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人运动学模型总结
文末有彩蛋【原文及其原文中所涉及文章的PDF(共9篇)免费下载】混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号01引言笔者已经对常见的移动机器人的运动学模型做了详尽的分析(感兴趣的读者可以在公众号中查看),本文仅对之前的分析做一个小总结。常见的移动机器人如两轮差速驱动机器人、麦轮移动平台等,被应用于各种场景。笔者的逻辑是:由于不同实际场景的不同需求,促使工程师们绞尽脑汁从轮子构造、本体构型原创 2022-06-16 23:20:01 · 4946 阅读 · 0 评论 -
全向轮运动特性分析
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号摘要:本文先描述了全向轮的构型及基本特点,接着对单个全向轮进行了受力分析,指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系,并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系,给出速度分解方程;最后,总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言前文《麦克纳姆轮运动特性分析》介绍了麦克纳姆轮的原创 2022-06-16 23:17:30 · 290 阅读 · 0 评论 -
全向轮机器人运动模型及应用分析
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号摘要:全向轮移动平台因其机动、灵活的特点而备受关注,本文深入分析全向轮的运动机理及其全向轮平台运动过程中的受力和速度情况,先后分析全向轮平台的3种运动模式及其内在运动规律;并采用速度分解的方法,详细分析了电机转速-全向轮实际运动速度-全向轮平台中心点速度之间的关系,给出完整的物理分析及数学推导过程,原创 2022-06-16 23:15:19 · 3774 阅读 · 0 评论 -
麦克纳姆轮运动特性分析
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-lnOQmrEK-1655307458070)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划原创 2022-06-15 23:37:49 · 1333 阅读 · 0 评论 -
麦克纳姆轮全向移动机器人运动模型及应用分析
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-FKurcjk9-1655307296101)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划原创 2022-06-15 23:35:23 · 3027 阅读 · 1 评论 -
履带式机器人运动模型及应用分析
[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-717rkIkH-1655307106031)(http://mmbiz.qpic.cn/mmbiz_png/emUnIU9NLrjwbFkauIICaMXfjlMRuicYnYomJ5SGUZOVLVrx4VTAkVJ8fGAibyXVNoCLicsnJEDjsCgslCS0quLnQ/0?wx_fmt=png)]混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划原创 2022-06-15 23:32:21 · 978 阅读 · 0 评论 -
四轮驱动(SSMR)移动机器人运动模型及应用分析
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号(文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)摘要:四轮驱动移动机器人(SSMR)在野外非结构化场景中有着广泛应用,本文对SSMR的运动规律及特性进行了详细分析;接着将SSMR运动模型抽象简化为两轮差速驱动机器人模型,构建了SSMR的运动学模型,并给出了简易的模型参数计算实验方案;最后从实际应用角度对比分析了SSMR和car-like robot原创 2022-06-13 21:12:58 · 3786 阅读 · 2 评论 -
机器人碰撞检测几何模型设计
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。43篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式),PS:笔者最近实在太忙了,望大家见谅~~]摘要:机器人的碰撞检测等效几何模型设计的优劣对轨迹规划算法效率有着非常大的影响,本文以car-like robot为例,对比分析了5种不同等效模型构型的优缺点及适用对象,并介绍了基于IFL模型的设计及优化过程,最终通过数值遍历方法计算得到真实机器人的等效几何原创 2022-06-13 21:01:50 · 602 阅读 · 0 评论 -
差速驱动机器人轮间距校准
混沌无形混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。42篇原创内容公众号[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]摘要:参数校准是机器人运动控制的基础,本文顺着从校准原理到具体实现方法的思路,详细阐述一般差速驱动机器人轮间距校准步骤。01写在前面在《常见移动机器人轮直径校准》一文中明确回答了“为什么要校准?”这一问题,也详细阐述了校准的基本原理和方法(本文不再赘述,感兴趣读者可回看)。本文是移动机器人参数校准系原创 2022-05-31 23:41:42 · 528 阅读 · 0 评论 -
Car-like robot运动参数校准
混沌无形 混沌系统是世界本质,无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌,本号将分享机器人全栈技术(感知、规划、控制;软件、机械、硬件等)。 42篇原创内容 ...原创 2022-05-26 23:23:07 · 190 阅读 · 0 评论 -
势场力类算法研究分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:机器人图规划算法研究现状简述(包含原文PDF百度云下载链接)第三类算法是人工势场法,是借鉴了重力势场和电场模型,如设定障碍物对机器人产生排斥力,目标点对机器人产生吸引力,将所有排斥力和吸引力进行矢量合成,其合力方向便是机器人的运动方向,合力大小被转化为机器人运动加速度大小,当机器人运动到目标点时,合力为0,也恰好停止运动。诸多学者对人工势场法展开研究,并设计出了诸多算法。如图 2.7所示,传统势场法A...原创 2022-02-12 20:18:40 · 425 阅读 · 0 评论 -
全向移动机器人运动参数校准(图片版)
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:全向移动机器人运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。原文链接:(包含原文PDF百度云下载链接)CSDN下载链接:全向移动机器人运动参数校准全向移动机器人运动参数校准PDF如果喜欢的话,可以关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!...原创 2021-12-01 23:26:04 · 180 阅读 · 0 评论 -
全向移动机器人参数校准对比及流程分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:全向移动机器人运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)通过前文的论证分析,可以看出全向移动平台的构型参数校准原理和方法都非常相似,但是也存在一定差异:在《常见移动机器人多角度对比分析》一文中有提到,全向移动机器人的质量分布对机器人运动精度是存在较大影响的,质量分布不均,即使控制机器人驱动轮转速相同,也难以实现完美的自旋运动,且麦轮全向移动平台是4个驱动轮,精准控制难度是比全向轮全向平台要大的,运动控制更有难度。而...原创 2021-12-01 23:24:59 · 200 阅读 · 0 评论 -
麦轮全向移动平台参数校准
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:全向移动机器人运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)麦轮全向移动平台构型参数校准几乎与全向轮移动平台的方法完全一样,仅存在小区别:麦轮平台自旋运动时,四个麦轮的转速大小是相等的,只是两侧麦轮的转向相反、同侧转向相同而已,采用公式描述:可见,公式(9)与公式(6)非常相似,参考公式(5-8)的一系列转化,得到与公式(8)相对应的表达式对比公式(8)和(9)可知,校准的思路是完全相同的,且位姿偏差分析也...原创 2021-12-01 23:24:12 · 364 阅读 · 0 评论 -
全向轮移动平台参数校准
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:全向移动机器人运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)基于上述分析,这里先以全向轮移动平台为例,结合理论推导,阐述校准过程。同样的,为便于观察自旋运动停止后的位姿,所以设定机器人匀速自旋整周,这样便于对比自旋整周前后的位姿偏差,自旋整周所需时间t可表示为式中,N表示机器人需要自旋整周的圈数,而wc表示全向轮移动平台几何中心的角速度,这两个参数均是由控制者事先设定的。结合公式(3)可知,全向轮移动平台自旋...原创 2021-12-01 23:22:55 · 842 阅读 · 0 评论 -
全向移动机器人参数校准方法思路
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:全向移动机器人运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)参考《差速驱动机器人轮间距校准》的思路:控制机器人做自旋运动,运动到目标位姿后停止,观察机器人实际停止位姿与理论停止位姿的偏差,调整构型参数,以尽可能缩小偏差。为什么可以采用上述自旋方式来校准上述两种全向移动平台的构型参数?观察公式(3-4),当全向机器人仅做自旋运动时的运动学方程,所有驱动轮的转速大小相同,在轮直径已校准的前提下,所有驱动轮按照设定大小的转...原创 2021-12-01 23:20:32 · 232 阅读 · 0 评论 -
全向移动平台运动参数分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)CSDN下载链接:car-like robot运动参数校准P...原创 2021-12-01 23:18:49 · 229 阅读 · 0 评论 -
无人车运动参数校准流程
无人车运动参数校准流程原创 2021-11-16 23:34:53 · 137 阅读 · 0 评论 -
无人车轴间距校准
无人车轴间距校准原创 2021-11-16 23:33:46 · 131 阅读 · 0 评论 -
无人车轮间距校准
无人车轮间距校准原创 2021-11-16 23:32:11 · 136 阅读 · 0 评论 -
无人车前轮转向分辨率校准
无人车校准原创 2021-11-16 23:30:44 · 212 阅读 · 0 评论 -
无人车前轮零位校准
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)上文分析到:角度传感器测量零位并不一定等于前轮转向角的实际零位,便会造成机器人按照角度测量值零位运动时,其运动轨迹并不是直线,而是半径非常大的圆弧。因此,只要通过调整前轮零位偏差θbias,补偿到控制信号中,控制机器人直线运动设定距离后,若其初始姿态和终止姿态是保持平行的,则说明其运动轨迹是直线,基于此思路校准得到前轮零位偏差值。如何判定机器...原创 2021-11-16 23:29:12 · 481 阅读 · 0 评论 -
无人车前轮转向参数校准分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)前文提到:若要校准前轮虚拟转向角θH,就需要校准前轮转向零位及转向角分辨率。具体原由如下: 如图 2.1所示,前轮转向电机需要驱动ABDC四连杆机构转动,以使前轮虚拟转向角θH“运动”达到目标值,而一般来说,会在点A或B位置安转一个角度测量传感器,测量左前轮或右前轮的转向角,并通过几何约束关系,换算到前向虚拟轮(H位置)的转向角,具体换...原创 2021-11-16 23:27:54 · 664 阅读 · 0 评论 -
Car-like Robot运动参数分析
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)在《常见移动机器人运动学模型》一文中总结了目前常见的移动机器人运动学模型,前文《常见移动机器人轮直径校准》介绍了car-like robot的轮直径校准方法,但是在《差速驱动机器人轮间距校准》并没介绍car-like robot的轮间距校准,这里埋个伏笔,后文给出答案。除了上述提到的轮直径校准之外,car-like robot的其他几个运动参数还需...原创 2021-11-16 23:24:50 · 200 阅读 · 0 评论 -
Car-like robot运动参数校准(图片版)
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)精彩的理论论证过程见原文链接(含全文下载链接)由于网页排版效果一般,所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF,方便收藏和回味。原文链接:Car-like robot运动参数校准(包含原文PDF百度云下载链接)CSDN下载链接:car-like robot运动参数校准PDF如果喜欢的话,可以关注同名微信公众号...原创 2021-11-16 23:18:50 · 61 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人轮直径校准实现(ROS)方法
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)如图 5.1所示,使用卷尺拉出一条长度2m的参考线段,然后控制机器人前向运动。ROS官方提供的校准demo[1]还和章节图 5.1介绍的方法有细微区别:demo中使用了里程计(后续文章会讲解),机器人根据里程计来判断是否达到目标位置。这里简单概述里程计的原理:采集机器人左右差速轮的编码器计数及轮直径测量值,结合几何关系,就可以计算出机器人运动后的位置。所...原创 2021-11-04 08:26:55 · 534 阅读 · 0 评论 -
常见移动机器人轮直径校准实验思路
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)直接按照章节3中的原理,结合章节4中的公式换算,就可以间接测量出驱动轮直径,即:控制机器人直线运动,并严格保证驱动轮转动N圈,并测量驱动轮移动的路程l(l>>d),便可计算出驱动轮直径,表示为但是这样的测量方法存在个问题:如何严格控制机器人驱动轮转动N圈?如果要实现准确控制驱动轮转动圈数,这里需要借助于安装在轮轴的编码器,用于测量驱动轮...原创 2021-11-04 08:08:41 · 194 阅读 · 0 评论 -
圆弧构型机器人轮直径校准
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)与图 4.1中的对称构型机器人有所区别的是图 4.3中的全向轮移动平台,要校准全向轮直径的原理是一样的,但是计算细节要稍微变化一下,我们在《全向轮机器人运动模型及应用分析》一文中分析过:当左下和右下两个轮子沿着前向等速滚动时,全向轮移动平台将沿着直线前向运动,如图 4.3所示,这里先分析右下轮与平台中心速度的关系,表示为式中,v表示机器人几何中心的速...原创 2021-11-04 08:05:30 · 122 阅读 · 0 评论 -
对称构型机器人轮直径校准思路
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)如图 4.1所示,这5类机器人机器人的构型是轴对称的,将这5种构型的机器人分为一类,是因为机器人前进直行速度方向(橘黄色箭头)与驱动轮滚动方向(灰色箭头)一致,而圆弧构型则不满足这种特点。如图 4.2所示,这里以两轮差速驱动机器人为例,讲解驱动轮直径校准的方法。假设机器人以恒定速度沿直线前进一段距离后停下,因此理论上驱动轮应该转动的圈数N(不一定是整数)...原创 2021-11-03 23:24:39 · 133 阅读 · 0 评论 -
机器人参数校准的原理
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)校准一般是基于累计放大原理,并多次测量求平均。就如我们小学实验:准确测量一张纸的厚度是很困难的,所以就测量一摞纸的厚度,然后求平均,得到一张纸的厚度,通过叠加累计方式,降低测量误差。很多校准方法多采用此原理,只是具体实现方法有所区别。而移动机器人轮直径校准采用的思想是:驱动轮转动一圈,测量运动过的路程,可将轮直径测量误差缩小π倍(C=πd,C和d分别表示圆周长、圆...原创 2021-11-03 23:21:56 · 314 阅读 · 0 评论 -
移动机器人参数校准的原由
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:常见移动机器人轮直径校准(包含原文PDF百度云下载链接)在《常见移动机器人运动学模型》一文中总结了目前常见的移动机器人运动学模型,有了运动模型,便可将公式编写为代码进而实现机器人运动控制。有实操经验的读者可能有所感触:机器人只是“大致”会按照我们发送的命令运动,但是运动精度并不高,尤其是运动距离较远,实际运动偏差就越大,最有可能的原因之一就是没有进行运动参数校准,就像以前的机械手表,每过一段时间,手表时间与实际时间就会...原创 2021-11-03 23:20:27 · 123 阅读 · 0 评论 -
差速驱动机器人轮间距校准实验
关注同名微信公众号“混沌无形”,阅读更多有趣好文!原文链接:差速驱动机器人轮间距校准(包含原文PDF百度云下载链接)这里校准实验以两轮差速驱动机器人为例,按照章节3.1所述,控制机器人自旋整周,并观察停止时位姿与初始状态位姿的重合度,如何评估重合度,可以利用一个小技巧:利用地砖缝。如图 4.1所示,摆正机器人,让机器人的左右驱动轮均正好压在地砖缝上,接着再控制机器人自旋,当机器人停止后,观察机器人的左右驱动轮是否能够正好压在地砖缝上,若恰好压上,则说明校准成功,此时的轮间距数值非常...原创 2021-11-03 23:14:16 · 207 阅读 · 0 评论