动态环境SLAM近期阅读的相关论文综述

一、动态环境对激光SLAM有什么影响

我认为一般来说，分为两个方面：

1. 前端配准

无论是哪种点云配准方式，点到点或是帧到帧，都是基于静态地图的假设。如果有动态点的存在，在实际配准的时候就会有点前后不一致，或者是特征消失，这样的动态点占比过高的话，会造成轨迹的偏差精度下降。

2.后端建图

即使大多数环境下，我们认为整个地图中还是静态物体占了绝大部分，动态物体对整个配准的影响有限，不会有太大的影响。但是这些动态物体在最终生成的地图中会留下大量的类似“鬼影”的痕迹，这对于我们后续定位、建立三维地图模型以及基于地图的路径规划产生不利影响。

二、如何解决上述动态环境遇到的问题

1.前端层面

因为在前端层面有影响的时间非常短，所以考虑的一般是快速移动的物体，解决方案大多采用在前端配准之前或者过程中，实时地滤除掉。从而确保最终留下的大多数是静态点云。这里的重难点在于——滤除的过程必须非常快速，最好是毫秒级甚至忽略不计为好。然而传统方法通常基于帧间对比来分离动态点云，因此最终效率和精度都不尽如人意。

2.建图层面（离线）

在SLAM完成后，一般会生成一张完整的配准后的地图，采用后处理的方式滤除。这样的动态点检测可以参照整个SLAM周期的所有地图信息，更加准确地滤除动态物体。但是唯一的问题是无法和SLAM同步运行，在实际工程应用中可能不适用。优点是对于动态物体的滤除比较彻底。

3.建图层面（在线）

这一策略最大的优点是动态物体过滤与SLAM同步进行，不需要先等待再滤除。该方法一般而言是在前面的离线算法的基础上实现的，通常存在滤除动态点的效果没那么好（牺牲了精度换取时间）的缺点。

三、相关论文汇总

1. The peopleremover – removing dynamic objectsfrom 3D point cloud data by traversing a voxeloccupancy grid（offline）

作者：Johannes Schauer
发表于 ICRA-2018
论文下载：The Peopleremover:paper link
源码下载：3DTK-The 3D Toolkit

1. 基本思想：改进后的光线投影方法（ray casting-based method），即如果一个栅格先被激光点击中（hit），而后又被其它激光点的光路穿过（miss, or intersect, or see-through），那么这个栅格是动态栅格，其包含的点云将作为动态点云被过滤掉。The peopleremover 的创造之处在于，每个栅格内存储的不是hit/see-through次数或占据概率，而是所有hit到这个栅格的点云帧的scan id (scan idendifier)，这样可以很大程度上避免同一条光路造成的误杀。
2. 提出了“安全面”和“最大搜索距离”的概念，很好地解决了“入射角大”导致误杀的问题