基于opentcs-integration-example-master5.8增加实物车辆驱动

网上查不到资源，有一个大佬写的，但是基于opentcs4xx做的，和5xx版本有不少不同之处（这里也借鉴了大佬的部分知识）。
踩了不少坑，避免小伙伴们同样的花时间踩坑， 所以写这篇文章。废话不多说，开始：
环境： ubuntu16 + netbeans 22 + java13 +opentcs-integration-example-master5.8
最开始，建议先将包原始状态下编译成功、运行成功后再做，以减少排查问题的时间。
1、首先复制，项目中的openTCS-HFAGV-CommAdapter-Vehicle文件包，改名字为openTCS-HFAGV-CommAdapter-TEST（毕竟copy官方的代码再修修改改是速度很快的方法， 没有复制openTCS-Contrib-Communication-TCP是因为我车辆多半考虑也是tcp协议，暂时还没处理，要增加应该是差不多的流程）：

2、然后在以下的文件增加下面这一行：

上面是在整个gradle中增加该包。

上面是在内核中增加该包

上面是在控制中心增加该包，做车辆数据交互面板。
3、接下来用netbeans打开整个opentcs项目，并在Files选项框中选中我们这个子包openTCS-HFAGV-CommAdapter-TEST，

4、将包里原本的commadapter文件夹名改为commadapter2（名字我随便取的，你按照你需要的修改，但是后面改文件名时要匹配）。

5、再点Edit-Replace in Projects

如上图，将Scope 改为 Current Project（看一下确保是openTCS-HFAGV-CommAdapter-TEST包）。
然后Containing Text、Replace With按照上图描述的填写------将所有涉及到的原始车辆驱动调用包前缀替换成我们的。
6、现在还没完，注意了，还有最后一步：

因为opentcs中采用了名字对驱动做了排序（VehicleCommAdapterRegistry中），所以他初始化时会取设置的名字，如果名字对应的bundle文件找不到，初始化是不成功的，需要将路径改成我们修改后的：
com/hfagv/commadapter/vehicle/Bundle
->com/hfagv/commadapter2/vehicle/Bundle

好了，这里就修改完成了。当然，为了区分不同驱动的名称，我们需要在Bundle文件中修改：（这个bundle文件貌似可以设置为中文，实际这个是汉化文档）

这里我修改为：HFAdapterFactoryDescription=CCCCCC。
最后编译看效果：

上面两个都是修改名字后的驱动，最后一个是虚拟车辆。
最后各位就可以根据不同车辆的不同特性编写这个TEST包里对应的.java了，完工

ps:
没想到这几个简单的操作，卡了我好几天

使用的包下载地址；
https://download.csdn.net/download/qq_20826539/88099494