【笔记】机器视觉 齐次坐标

原文：http://www.songho.ca/math/homogeneous/homogeneous.html

1.引入

笛卡尔坐标系下，两条平行直线是不可以相交的。然而如下图，照片将三维空间映射至二维，三维空间中直线则会相交于地平线上，也就是笛卡尔坐标系中的无穷远处，即。这种表达是无效的，为了解决这个问题，引入了齐次坐标系。齐次坐标系将N维坐标扩展为N+1维坐标。

对于笛卡尔坐标系中的点（x,y），齐次坐标记为（X，Y，W），其中 x = X/W，y=Y/W。则w=0为无穷远处。

2.齐次性

对于（1a，2a，3a），在笛卡尔坐标系中为一点（1/3，2/3）。齐次坐标分量同比例变化，对应笛卡尔坐标系中的同一点，因此称为“齐次”。

3. 齐次坐标系下直线可以相交

若在笛卡尔坐标系下两条直线方程分别为

Ax+By+C=0

Ax+By+D=0

这两条直线是不能相交的，除非C=D时两条直线完全重合。

若改写为齐次坐标，则 x = X/W，y=Y/W

此时解为（x，y，0）。也就是无穷远处。