c8t6调用mpu6050用oled输出角度,角速度,角加速度(附百度云链接)

先供出链接

输出角度,角速度,角加速度(好用)

链接:https://pan.baidu.com/s/1vHpGflA2iD4KGlsTRA3WuA 
提取码:1234

输出角度(好用)

链接:https://pan.baidu.com/s/1Od1uxsNbaF7PKC1w-4x1zw 
提取码:1234

oled中的是PA5 PA7管脚
mpu6050用的是PB6 PB7管脚

Gyro是陀螺仪,输出的是角速度。
Accel是加速度计,输出的是加速度。
DMP芯片可以输出角速度,角加速度,和四元数(四元数经过计算可得角度)。

dmp_read_fifo()是读取数据的函数;

下面两张图的选中部分是参数定义的位置
在这里插入图片描述

在这里插入图片描述

下面这张图是函数被调用的位置
在这里插入图片描述
下面这张图是函数被定义的位置
在这里插入图片描述
下面这张图是函数定义中四元数的位置
在这里插入图片描述
下面这张图是函数定义中角速度和加速度的位置
在这里插入图片描述
我在移植的过程中遇到的问题

  • oled显示不正常,或者不显示

首先 管脚被占用,又怀疑是两路IIC冲突,可是都被排除。

通过排查(逐行标注掉)发现是DMP_Init()函数的问题。
进入其函数再排查,通过对比mpu6050可用的工程,问题出在了

printf()

串口没有开,调用printf函数会导致程序卡死。

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问题紧急加qq2659416214

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