2018年10月_qq_21696337

原创 CodeSLAM — Learning a Compact, Optimisable Representation for Dense Visual SLAM阅读笔记

1 摘要实时3D感知系统中几何的表示仍然是一个关键的研究问题。密集地图捕获完整的表面形状，并且可以使用语义标签进行扩充，但是它们的高维度使得它们在存储和处理时计算成本高，并且不适合于严格的概率推理。稀疏的基于特征的表示避免了这些问题，但仅捕获部分场景信息，并且主要仅用于定位。　　我们提出了一种新的简洁但密集的场景几何表示，它以单个图像的强度数据为条件，并由包含少量参数的代码生成。我们的灵...

2018-10-25 16:10:29 1759 1

原创论文阅读笔记

论文名称：unsupervised Learning of Monocular Depth Estimation and Visual Odometry with Deep Feature Reconstruction1 摘要　　尽管基于学习的方法在单视图深度估计和视觉测距中显示出有希望的结果，但是大多数现有方法以受监督的方式处理任务。最近的单视图深度估计方法通过最小化光度误差来探索在没有完...

2018-10-24 11:10:37 1336

原创 Detection and Resolution of Motion Conflict in Visual Inertial Odometry论文学习

1 摘要　　本文提出了一种检测和解决视觉惯性测距中运动冲突的新方法。近年来，为了提高定位精度和鲁棒性，将IMU传感器与视觉测距相结合已经很普遍。然而，当两种传感器模态之间出现分歧时，定位精度会急剧下降并导致不可逆转的误差。在这种情况下，基于所使用的观察集合的多个运动估计是可能的。这在确定哪些观察结果用于精确的自我运动估计时产生冲突（运动冲突）。因此，我们提出了一种基于每帧位置估计差异和每个地标重...

2018-10-22 19:41:15 518

原创 MIS-SLAM:Real-Time Large-Scale Dense Deformable SLAM System阅读笔记

论文名称：MIS-SLAM: Real-Time Large-Scale Dense Deformable SLAM System in Minimal Invasive Surgery Based on Heterogeneous Computing即：MIS-SLAM：基于异构计算的微创手术中的实时大规模密集可变形SLAM系统。1 摘要实时的SLAM对于为外科医生或外科手术机器人提供为虚...

2018-10-17 14:47:17 700

原创 Complementary Perception for Handheld SLAM论文笔记

1 摘要我们提出了一种方法，用于对一般的三位环境建图（其中三维环境并非处处都能满足足够的几何特征或视觉信息，并且手持型的设备的运动也是不受约束的。）连续时间段内的LSTM算法整合了雷达，相机，惯性测量单元到一个补充设备中，所有的传感器都对最后的优化结果进行约束。提出的算法被设计用于扩展可构图环境，增强生成的手持地图的可靠性。所提出的算法的关键组成部分是将深度不确定性结合到视觉特征中，这对于噪声平...

2018-10-11 14:01:25 451

原创 ORB-SLAM2: an Open-Source SLAM System for Monocular, Stereo and RGB-D Cameras

1 摘要我们为单眼，立体和RGB-D相机提供完整的SLAM系统ORB-SLAM2，包括地图重用，闭环检测和重定位功能。该系统可在各种环境中的标准CPU中实时工作，从小型手持室内序列，到工业环境中飞行的无人机和城市周围的汽车。我们的后端基于捆绑调整，具有单眼和立体观察，可以使用公制尺度进行精确的轨迹估计。我们的系统包括一个轻量级的定位模型，利用未映射区域的视觉测距轨迹，并匹配允许零漂移定位的地图...

2018-10-04 16:01:07 822

原创 Constructing Category-Specific Models for Monocular Object-SLAM（阅读笔记)

Constructing Category-Specific Models for Monocular Object-SLAM1 摘要摘要 - 我们提出了一种用单目相机进行实时面向对象SLAM的新范例。与先前依赖于对象级模型的方法相反，我们从CAD集合构建类别级模型，这些模型现在可广泛使用。为了减少对大量标记数据的需求，我们开发了一种渲染途径，可以从有限数量的手动标记数据中合成大型数据集。使用...

2018-10-02 14:15:20 451

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