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RSS订阅原创 C++学习笔记——多态与虚函数
虚函数作用：通过基类指针只能访问派生类的成员变量，但是不能访问派生类的成员函数。为了让基类指针能够访问派生类的成员函数，C++ 增加了虚函数（Virtual Function）。使用虚函数非常简单，只需要在函数声明前面增加 virtual 关键字。虚函数的使用要点：只需要在虚函数的声明处加上 virtual 关键字，函数定义处可以加也可以不加。为了方便，你可以只将基类中的函数声明为虚函数...
2020-11-24 16:21:20
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原创 C++学习笔记——继承与派生
继承与派生定义C++ 中的继承是类与类之间的关系：继承（Inheritance）可以理解为一个类从另一个类获取成员变量和成员函数的过程。派生（Derive）和继承是一个概念，只是站的角度不同，可以理解为被另一个类获取成员变量和成员函数；派生类除了拥有基类的成员，还可以定义自己的新成员，以增强类的功能。例如： Quaternion类继承了QuadWord类，当创建一个Quaternion类型的对...
2019-10-15 15:20:26
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原创 C++学习笔记——类和对象
类和对象类是创建对象的模板，一个类可以创建多个对象，每个对象都是类类型的一个变量；创建对象的过程也叫类的实例化。每个对象都是类的一个具体实例（Instance），拥有类的成员变量和成员函数。与结构体一样，类只是一种复杂数据类型的声明，不占用内存空间。而对象是类这种数据类型的一个变量，或者说是通过类这种数据类型创建出来的一份实实在在的数据，所以占用内存空间；所以在定义类时不能对成员变量进行初始化...
2019-09-20 19:27:25
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原创 VS Code 配置、编译、运行C/C++程序基本操作
1.下载安装VS codehttps://code.visualstudio.com/Download2.安装C/C++编译环境（MinGW-w64）https://sourceforge.net/projects/mingw-w64/点击下载，并安装。注意：MinGW和MinGW-w64是两个不同的项目，我们安装的是后者！注意与红色框内选择一致即可，点击Next继续安装。点击...
2019-01-18 22:33:36
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原创 C语言学习笔记——指针、数组作为函数参数传递的方式
指针作为函数参数传递一维数组C 语言中声明了一个数组TYPE array[n]，则数组名称array 就有了两重含义：第一，它代表整个数组，它的类型是TYPE[n]；第二，它是一个常量指针，该指针的类型是TYPE*，该指针指向的类型是TYPE。因此，指针作为函数参数传递一维数组有4种形式：#include <stdio.h>#define N 3float average...
2019-01-03 20:08:58
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原创 MATLAB机器人工具箱6轴机械臂DH建模仿真
1、SDH建模仿真：L1 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2);L2 = Link('d', 0, 'a', 0.5, 'alpha', 0,'offset',pi/2);L3 = Link('d', 0, 'a', 0, 'alpha', pi/2,'offset',pi/4);L4 = Link('d', 1, 'a', 0, 'alpha', -...
2018-12-25 22:09:06
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原创 标准DH建模与改进DH建模
standard_DH 根据DH表示法确定一个一般步骤为每个关节指定参考坐标系，然后确定如何实现任意两个相邻坐标系之间的变换，最后写出机器人的总变换矩阵。如图所示表示了三个顺序关节和两个连杆，每个关节都是可以转动和平移的。第一个关节指定为关节i-1，第二个关节指定为关节i，第三个关节指定为关节i+1。在这些关节前后可能还有其他关节，连杆也是如此表示，连杆i位于关节i与关节i+1之间。（1）...
2018-12-23 19:17:47
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原创 姿态的三种描述方式——欧拉角、轴角、四元数
欧拉角 旋转矩阵对于坐标系的描述是冗余的。旋转矩阵用了9个元素来描述姿态，而事实上，由正交性条件带来6个约束，这9个元素之间不是独立的，而是相关的。这就意味着，只要三个参数就能描述一个刚体在空间中的姿态。（1）X-Y-Z固定角坐标系 先将{B}绕{A}的X轴旋转γ\gammaγ，然后绕{A}的Y轴旋转β\betaβ，最后绕{A}的Z轴旋转α\alphaα，每个旋转都是绕着固定参考坐标系{...
2018-12-20 22:25:06
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原创 机器人坐标系——工具坐标、用户坐标系标定
坐标系变换方程 如果有n个未知变换和n个变换方程，这个变换可由变换方程解出。例如：图1中变换TBT{^B_T}TTBT描述了操作臂指向的坐标系{T}，它是相对于操作臂基座的坐标系{B}的，又已知工作台相对于操作臂基座的空间位置SBT{^B_S}TSBT，并且已知工作台上螺栓的坐标系相对于工作台坐标系的位置，即GST{^S_G}TGST，计算螺栓相对于操作手的位置，GTT{^T_G}TG...
2018-12-20 18:24:52
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原创 位置、姿态与坐标系
位置描述：一旦建立了坐标系，就可以用一个3×1的位置矢量对世界坐标系中的任何点进行定位。因为在世界坐标系中还有其他坐标系，因此必须在位置矢量上附加信息，表明是在哪个坐标被定义的。位置矢量用一个前置的上标来表明其参考坐标系。例如：AP。表明AP的数值是在坐标系｛A｝中的表示。矢量中的各个元素用下标x，y，z来表明：...
2018-12-19 20:40:47
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原创 C语言学习笔记——链表
链表是一种常见的重要的数据结构。它是动态地进行存储分配的一种结构。它可以根据需要开辟内存单元。链表有一个“头指针”变量，以head表示，它存放一个地址。该地址指向一个元素。链表中每一个元素称为“结点”，每个结点都应包括两个部分：一为用户需要用的实际数据，二为下一个结点的地址。因此，head指向第一个元素：第一个元素又指向第二个元素；……，直到最...
2018-12-13 20:42:11
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原创 C语言学习笔记——字符串
一、字符串1、字符串常量：字符串：是一个或多个字符的序列；一个字符在内存中只占一字节，而字符串本质上是多个字符组成的字符数组。C语言规定，在每一个字符串常量的结尾，系统都会自动加一个字符’\0’作为该字符串的“结束标志符”，系统据此判断字符串是否结束。在 C 语言中，字符串不属于数据类型；字符串有两种存储方式，一种是通过字符数组存储，另一种是通过字符指针存储。如："How are you"中，...
2018-12-11 21:57:27
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原创 C语言学习笔记——static用法
在C语言中static的作用如下：1、修饰局部变量：1）位置：静态局部变量被编译器放在全局存储区静态存储区，所以它虽然是局部的，但是在程序的整个生命周期中存在。2）访问权限：静态局部变量只能被其作用域内的变量或函数访问。也就是说虽然它会在程序的整个生命周期中存在，由于它是static的，它不能被其他的函数和源文件访问。3）值：static局部变量初次定义时就要初始化，且只能初始化一次。如果...
2018-12-08 14:16:02
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原创 C语言学习笔记——typede用法
typedef 关键字：自定义数据类型名称，来替代系统默认的基本类型名称、数组类型名称、指针类型名称与用户自定义的结构型名称、共用型名称、枚举型名称等。（1）为基本数据类型定义新的类型名也就是说，系统默认的所有基本类型都可以利用 typedef 关键字来重新定义类型名，示例代码如下所示：typedef unsigned int COUNT;而且，我们还可以使用这种方法来定义与平台无关的类型...
2018-12-08 11:54:14
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原创 C语言学习笔记——结构体
一、结构体1、结构体定义：结构体是将不同类型的数据按照一定的功能需求进行整体封装，封装的数据类型与大小均可以由用户指定。2、结构体声明：声明一个结构体类型的一般形式为：struct 结构体名{ 成员列表}；例如：struct BOOK { char title[20]; char author[20]; float value;}...
2018-12-08 11:53:56
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原创 算法基本原理
一、时间复杂度：（1）常数时间的操作： 一个操作如果和数据量没有关系， 每次都是固定时间内完成的操作， 叫做常数操作。（2）时间复杂度为一个算法流程中， 常数操作数量的指标。 常用O（读作big O） 来表示。 具体来说， 在常数操作数量的表达式中，只要高阶项， 不要低阶项， 也不要高阶项的系数， 剩下的部分如果记为f(N)， 那么时间复杂度为O(f(N))。（3）评价一个算法流程的好坏， ...
2018-12-06 21:15:16
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原创 C语言学习笔记——指针：动态内存分配
C程序的内存映像C程序的变量内存分配有三种：（1）从静态存储区分配：程序的全局变量和静态变量都在静态存储区上分配，且在程序编译时就已经分配好了，在程序运行期间都是存在的。只有在程序终止前，才被操作系统收回。（2）在栈上分配：在执行函数调用时，函数内的局部变量及形参都是在栈上分配的，该函数执行结束时，这些内存被释放。栈内存分配运算内置于处理器的指令集中，效率很高，但是容量有限。（3）从堆上分...
2018-11-27 22:50:02
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原创 C语言学习笔记——指针：const指针
当定义一个指针变量时，它的本身的值以及该指针变量所指向的数据都可以被声明为const。const在变量语句中所处的位置不同表示的含义也不同。下面分别讨论。（1）const放在类型关键字前面例如：int a,b;const int *p=&a;说明，*p是一个常量，即只读的，而p不是，我们从右至左来理解这条语句，即p是一个指针变量，可以指向一个整型常量。这时不可以修改*p。但是p...
2018-11-26 20:44:41
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原创 C语言学习笔记——指针：指针函数与函数指针
指针函数：本质是一个函数，函数返回类型是某一类型的指针。声明格式： 类型标识符 *函数名(参数表)例如：int *fun(int x,int y);这和普通的函数声明唯一的区别就是在函数名前面多了一个*号，而这个函数就是一个指针函数。其返回值是一个 int 类型的指针，是一个地址。函数指针：如果在程序中定义了一个函数，那么在编译时系统就会为这个函数代码分配一段存储空间，这段存储...
2018-11-26 19:59:32
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原创 C语言学习笔记——指针：指针数组与数组指针
指针数组：是一个数组，数组元素为指针数组指针：是一个指针，指向数组的指针例如：int *p1[5]；int (*p2)[5]；对于语句int*p1[5]，因为“[]”的优先级要比*要高，所以 p1 先与“[]”结合，构成一个数组的定义，数组名为 p1，而“int*”修饰的是数组的内容，即数组的每个元素。也就是说，该数组包含 5 个指向 int 类型数据的指针，如图 1 所示，因此，它是...
2018-11-24 19:36:24
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原创 C语言学习笔记——指针：指针与二维数组
在C语言中可将一个二维数组看成是由若干一维数组构成的。如：int a[3][4];首先，可将二维数组a看成是由a[0]，a[1]，a[2]三个元素组成的一维数组，a是该一维数组的数组名，代表该一维数组的首地址，即第一个元素a[0]的地址（&a[0]）。所以*(a+i)即为a[i]，注意这里所谓的元素a[0]，a[1]，a[2]事实上仍然是个地址。其次，可以将a[0]，a[1]，a...
2018-11-24 16:58:07
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原创 C语言学习笔记——指针：指针与一维数组
数组名代表数组的首地址，例如：int a[10];int *p=NULL;p=a;       其中，数组名a代表数组的首地址（即&a[0]），那么表达式a+i代表数组中下标为i元素a[i]的地址，即&a[i]。       还可以
2018-11-23 21:11:20
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原创 C语言学习笔记——指针：多级指针
C语言学习笔记——指针：多级指针指针的指针： 如果一个指针变量存放的是另一个指针变量的地址，则称这个指针变量为指向指针的指针变量。假如定义了一个二级指针：int **q;       对于上述例子的二级指针，我们可以把int **q拆分成两部分看：，即int*和 (*q)，后面 (*q)中的 * 表示 q 是一个指针变量，前面的int*表示指针变量...
2018-11-22 21:55:16
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