沧海一升的博客

在相同版本间的ROS进行通信不在赘述了，修改/etc/hosts文件即可。最近项目遇到在Ubuntu16.04 与Ubuntu18.04两个系统间进行ROS通信，ROS版本分别为Kinetic和Melodic。配置网络后，两边都能够ping通，但是在获取ros数据是，却出现报错：后面在ROS wiki上查询到相关解决方案：即：Master： export ROS_HOST...

多主站ROS配置和mutimaster_fkieROS版本：kinetic操作系统：Ubuntu 16.04。multimaster_fkie：github1网络配置1.1路由器设置无线路由器并连接两台计算机/机器人。 为这两台计算机设置静态IP地址。 相互测试ping命令和ssh。1.2主机我们将计算机0定义为主计算机C0，将计算机1定义为客户端计算机C1。...

说明：介绍如何调整机器人上的ROS导航包步骤：(1) 机器人导航需要那些准备?在调整新机器人上的导航包时遇到的大部分问题都在本地规划器调谐参数之外的区域。机器人的里程计，定位，传感器以及有效运行导航的其他先决条件常常会出错。所以，我做的第一件事是确保机器人本身正在准备好导航。这包括三个组件检查：距离传感器，里程计和定位。距离传感器如果机器人没有从其距离传感器（例如激光器）...

navigation是ROS的二维导航功能包，简单来说，就是根据输入的里程计等传感器的信息流和机器人的全局位置，通过导航算法，计算得出安全可靠的机器人速度控制指令。代码库：https://github.com/ros-planning/navigation代码里文件较多，进行梳理后如下图map_server：地图服务器，主要功能是保存地图和导入地图。 costmap_2d：可以生...

<launch><!--//后为wiki官网的参数说明（）中为粗读算法参数说明及理解×××面临的问题常用地图有2种： 1.基于特征，仅指明在指定位置（地图中包含的对象的位置）的环境的形状。特征表示使得调节对象的位置变得简单，作为附加的检测结果。这样的地图在地图构建领域很受欢迎。 2.基于位置，这样的地图是有体积的，它们为环境中的许多位置都提供标...