安卓端APP遥控树莓派小车

一、基本原理

    在android端写一个小小的控制器来通过局域网来控制树莓派小车的行驶，基本思路是在树莓派上写一个socket服务器，android端写一个socket客户机，两边约定好命令的指令（例如可以简单的把停止约定为“0”，把前进约定为“1”），android负责发送，树莓派负责接受并执行。用这种方法理论上是可以远程控制的，前提是得要知道树莓派被分配的公网IP。

二、知识学习   

    【android】Socket简单用法

    Android自定义View的三种实现方式

三、代码结构

首先看一下最终结果截图：

布局很简单，就布置了几个控件，两个文本输入框，一个按钮，以及一个摇杆。

Android官方没有摇杆控件，为了方便，直接找了网上别人的开源项目。

这是由GcsSloop开发的自定义View。

GcsSloop两个开源项目快速导航：

View辅助工具包，帮助你快速优雅的完成自定义View

https://github.com/GcsSloop/ViewSupport

一个安卓虚拟摇杆程序，可作为游戏控制器或者小车遥控器。

https://github.com/GcsSloop/Rocker

将这两个项目下载下来，后面会用到。

我将遥控器稍微改造了下，添加了能够与树莓派连接并发送数据的功能。

 

代码结构：

View目录下的类是GcsSloop开发的辅助工具类

RockerView是GcsSloop使用自己的工具类开发的一个摇杆控件

RockerSocketView是我写的继承自RockerView的摇杆控件

MainActivity为控件测试

四、编写过程

AS创建一个新项目

将

  \Rocker-master\library\src\main\java\com\gcssloop\wid目录下的RockerView.java、

  \ViewSupport-master\ViewSupport-master\Library\src\main\java\com\gcssloop下的view文件夹

复制到app\src\main\java\cn\luosh\rockertest目录下

导入后会有一些路径错误，根据自身情况修改

将Rocker-master\library\src\main\res\values\attrs.xml复制到values下

此时项目应该已经没有错误了

将Rocker-master\Sample\src\main\res\drawable下的图片资源也复制到我们的drawable目录下（这是摇杆的底盘和按钮图片，自 己可以用其他图片     替换）

接下来就我们自己敲代码啦

新建类RockerSocketView

package cn.luosh.rockertest;

import android.content.Context;
import android.os.AsyncTask;
import android.util.AttributeSet;
import android.util.Log;
import android.widget.Toast;

import java.io.BufferedReader;
import java.io.BufferedWriter;
import java.io.IOException;
import java.io.InputStreamReader;
import java.io.OutputStreamWriter;
import java.io.UnsupportedEncodingException;
import java.net.Socket;

/**
 * Created by luo76 on 2017/5/6.
 */

public class RockerSocketView extends RockerView{
    //树莓派ip地址
    private String carIp;
    //端口
    private int carPort;
    //是否连接标志
    private boolean isConnect = false;

    private Context context;

    Socket socket = null;
    BufferedReader reader = null;
    BufferedWriter writer = null;

    private int rockerEvent = 0;
    private int oldrockerEvent = -1;

    //定义摇杆事件状态
    public static final int Movestop = 0;
    public static final int Moveforward = 1;
    public static final int Movebackward = 2;
    public static final int Turnleft = 3;
    public static final int Turnright = 4;

    //重新定义了构造方法，目的是为了得到使用该控件的Activity的context
    public RockerSocketView(Context context) {
        this(context, null);
    }

    public RockerSocketView(Context context, AttributeSet attrs) {
        super(context, attrs, 0);
        this.context = context;
    }


    //初始化函数，由使用该控件的Activity调用
    public void init(String carIp,int carPort){
        this.carIp = carIp;
        this.carPort = carPort;
        connectAsyncTask();
        //添加摇杆事件监听
        this.setListener(new RockerView.RockerListener() {
            @Override
            public void callback(int eventType, int currentAngle, float currentDistance) {
                switch (eventType) {
                    case RockerView.EVENT_ACTION:
                        // 触摸事件回调
                        Log.e("EVENT_ACTION-------->", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);
                        rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);
                        send();
                        break;
                    case RockerView.EVENT_CLOCK:
                        // 定时回调
                        Log.e("EVENT_CLOCK", "angle="+currentAngle+" - distance"+currentDistance);
                        rockerEvent = judgeEvent(currentAngle);
                        send();
                        break;
                }
            }
        });
    }

    //根据角度判断摇杆方向
    public int judgeEvent(int currentAngle){
        if (currentAngle == -1){
            return Movestop;
        }else if (currentAngle > 45 && currentAngle <= 135){
            return Moveforward;
        }else if (currentAngle > 135 && currentAngle <= 225){
            return Turnleft;
        }else if (currentAngle > 225 && currentAngle <= 315){
            return Movebackward;
        }else{
            return Turnright;
        }
    }

    public void Destroy(){
        isConnect = false;
    }

    //使用异步任务建立socket连接
    public void connectAsyncTask(){
        AsyncTask
   
   
    
     connect =new AsyncTask
    
    
     
     () {
            @Override
            protected Void doInBackground(Void... params) {
                try {
                    socket = new Socket(carIp,carPort);
                    writer = new BufferedWriter(new OutputStreamWriter(socket.getOutputStream()));
                    reader = new BufferedReader(new InputStreamReader(socket.getInputStream()));
                    publishProgress("连接成功\n");
                    isConnect = true;

                }catch (UnsupportedEncodingException e) {
                    Toast.makeText(context,"无法建立连接",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                        e.printStackTrace();
                }
                catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                   Toast.makeText(context,"无法建立连接",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                }
                String Line;
                try {
                    while ((Line = reader.readLine()) != null){
                        publishProgress(Line);
                    }
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }

                return null;
            }

            protected void onProgressUpdate(String...values){
                if(values[0].equals("连接成功\n")){
                    Toast.makeText(context,"连接成功",Toast.LENGTH_SHORT).show();
                }
                else{
                    System.out.println(values[0]);
                }

                super.onProgressUpdate(values[0]);
            }
        };
        connect.execute();

    }

    //不使用线程，事件变化时再发送状态
    public void send(){
        //先判断是否成功建立socket连接再向树莓派发送数据，避免出现错误
        if(isConnect){
            if(rockerEvent != oldrockerEvent){
                oldrockerEvent = rockerEvent;
                try {
                    //将要发送的int数据转换成String再发送
                    writer.write(String.valueOf(rockerEvent));
                    writer.flush();
                    Log.e("EVENT_ACTION-------->", "rockerEvent=" + rockerEvent);
                } catch (IOException e) {
                    e.printStackTrace();
                }
            }
        }
    }
}

    
    
   
   

给个如何调用的实例

package cn.luosh.rockertest;

import android.support.v7.app.AppCompatActivity;
import android.os.Bundle;
import android.view.View;
import android.widget.EditText;


public class MainActivity extends AppCompatActivity {
    private RockerSocketView rockersocket;
    private EditText carip,carport;

    @Override
    protected void onCreate(Bundle savedInstanceState) {
        super.onCreate(savedInstanceState);
        setContentView(R.layout.activity_main);
        rockersocket = (RockerSocketView) findViewById(R.id.rockersocket);
        carip = (EditText) findViewById(R.id.carip);
        carport = (EditText) findViewById(R.id.carport);
        findViewById(R.id.btn_car_connect).setOnClickListener(new View.OnClickListener() {
            @Override
            public void onClick(View v) {
                rockersocket.init(carip.getText().toString(),Integer.parseInt(carport.getText().toString()));
            }
        });

    }

    @Override
    protected void onDestroy() {
        super.onDestroy();
        rockersocket.Destroy();
        rockersocket = null;
    }
}

把activity_main.xml和AndroidManifest.xml的内容也放出来

最后，连上安卓实体机，打开树莓派服务端，运行

附上源代码