ROS入门 7.2 导航实现
《ROS入门-理论与实践》视频教程镇楼
本节内容主要介绍导航的完整性实现,旨在掌握机器人导航的基本流程,该章涉及的主要内容如下:
- SLAM建图(选用较为常见的gmapping)
- 地图服务(可以保存和重现地图)
- 机器人定位
- 路径规划
- 上述流程介绍完毕,还会对功能进一步集成实现探索式的SLAM建图。
准备工作
请先安装相关的ROS功能包:
- 安装 gmapping 包(用于构建地图):
sudo apt install ros-<ROS版本>-gmapping
- 安装地图服务包(用于保存与读取地图):
sudo apt install ros-<ROS版本>-map-server
- 安装 navigation 包(用于定位以及路径规划):
sudo apt install ros-<ROS版本>-navigation
新建功能包,并导入依赖: gmapping map_server amcl move_base