RGBD信息融合Shape from shading在自然光环境下对多反射率目标物体的重建

技术路线:
1、用深度相机获取被测物体的颜色信息和深度信息
2、深度图的预处理
3、选取合适的光照模型
4、代价函数的设计并进行深度值的优化
5、生成重建后的点云,在点云数据中添加对应点的颜色

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