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机器人学
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u小鬼
a melancholy programmer
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SVD求解ICP问题
最开始想到这个问题,是想进行手眼标定,有一台机械臂以及一个深度相机,如何确定相机坐标系和机械臂坐标系之间的变换关系?后来想使用接口将机械臂末端移动至某个位姿,在深度相机图像中标出该点位置(通过专门的标注工具),这样得到了一个三维点在两个坐标系下的表示,这实际构建了一个方程组。已知一组三维点在两个坐标系中的坐标表示,求这两个坐标系之间的变换关系,称为ICP问题。ICP问题也常常在SLAM和无人驾驶的研究中出现,也称为3D点云之间的匹配问题,传感器外参的标定问题。的正交矩阵,根据约束,,根据SVD的定义,原创 2023-04-21 20:19:09 · 731 阅读 · 0 评论 -
UR5构型机械臂正逆运动学
整理之前的一个项目,当时看着一个博客硬生生计算了差不多一个星期。尝试用MatLab符号推导工具箱化简一部分工作。我使用的大象机器人一款开源入门级协作机器人产品myCobot,开发文档十分完善,但是有部分技术没有开源,如正逆运动学(Forward and inverse kinematics, KF/IK),因此我自己尝试实现了。机器人的具体型号:myCobot 280 M5 2020款。reference。原创 2023-04-15 21:43:24 · 3377 阅读 · 6 评论 -
移动机器人(四)四轴飞行器
的一种总线,属于一从多主的总线结构。M1和M3的螺旋桨物理结构上是相同的,M2和M4相同(和前者是手性对称的,如果都相同机体不出意外也会跟着旋转),它们的旋转方向也是相反的。四轴飞行器在空间上有6个自由度,分别是沿3个坐标轴进行平动和转动,通过对四个旋翼的转速控制来实现,6个自由度方向的运动姿态分别为垂直升降、俯仰角度、横滚角度、前后飞行、左右侧向飞行。(1)垂直升降当四个电机输出平衡时飞行器垂直运动,这点我们通过设置相同的PWM值可能无法实现,因为电机的物理状况有所差异。.........原创 2022-07-20 18:04:35 · 4431 阅读 · 0 评论 -
移动机器人学(三)卡尔曼滤波
卡尔曼滤波器有一系列递推公式描述,提供一种高效可计算的方法来估计过程的状态,并使。它的应用广泛而强大,可以各级信号的过去和当前状态,甚至能估计将来的状态,即使是在无法得知模型的确切性质。.........原创 2022-07-19 21:19:38 · 678 阅读 · 0 评论 -
移动机器人学(二)四元数
在飞行器姿态解算中一般采用四元数表达旋转,个人理解,旋转矩阵用3*3的矩阵以及附加的6个非线性约束(列向量之间相互正交且模长为1)描述了旋转,而四元数通过4个数以及一个约束(单位四元数)描述了同样的信息量,类似对于一个线性方程组,通过代换消元的方式减少约束,减少变量数,达到减少计算量的目的。实际上,惯性导航系统中是通过四元数实现快速循环迭代,它能够以1000Hz的速度更新运动对象的姿态。(注意顺时针为正,习惯上北偏东为正),俯仰角为。,机体坐标系b与n的关系为。主要结合一个四轴飞控项目进行理解。......原创 2022-07-15 21:45:46 · 1124 阅读 · 0 评论 -
移动机器人学(一) 运动学
机构运动学研究的是进行关节运动的机器人,代表是机械臂。区别于刚体运动,引起整体的移动或转动,而关节运动引起车体质量分布的变化。从3中运算过程较易看出。原创 2022-07-14 18:23:40 · 708 阅读 · 0 评论