ROS）图的概念及节点试用

参考教程地址
- ROS 图的概念
- 以下命令行工具的使用：roscore；rosnode；rosrun

1)图的概念

Nodes:节点,一个节点即为一个可执行文件，它可以通过ROS与其它节点进行通信。
Messages:消息，消息是一种ROS数据类型，用于订阅或发布到一个话题。
Topics:话题,节点可以发布消息到话题，也可以订阅话题以接收消息。
Master:节点管理器，ROS名称服务 (比如帮助节点找到彼此)。
rosout: ROS中相当于stdout/stderr。
roscore: 主机+ rosout + 参数服务器 (参数服务器会在后面介绍)。

2)节点的使用

2.1)前期准备啥的

我使用的是catkin平台，不过这个没什么关系。
首先依照教程，我使用apt-get命令安装了一个模拟器

$ sudo apt-get install ros-indigo-ros-tutorial'

*这里indigo是ROS的版本号,第一次运行即可，不用每次都安装

2.2)节点的概念

一个节点是ROS程序包中的一个可执行文件，ROS节点可以使用ROS客户库与其他节点通信，节点可以发布或接收一个话题，节点也可以提供或使用某种服务