ROS : IMU串口通讯接口（通用版）

1、源码

1. #include <string>
2. #include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件
3. #include <sensor_msgs/JointState.h>
4. #include <tf/transform_broadcaster.h>
5. #include <nav_msgs/Odometry.h>
6. #include <boost/asio.hpp> //包含boost库函数
7. #include <boost/bind.hpp>
8. #include <math.h>
9. #include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型
10. #include <std_msgs/Float32.h>
12. using namespace std;
13. using namespace boost::asio; //定义一个命名空间，用于后面的读写操作
15. unsigned char buf[17]; //定义字符串长度，IMU返回的数据是17个字节一组，可用串口调试助手获得
17. std::string string_to_hex(const std::string& input)
18. {
19. static const char* const lut = "0123456789ABCDEF";
20. size_t len = input.length();
21. std::string output;
22. output.reserve(2 * len);
23. for (size_t i = 0; i < len; ++i)
24. {
25. const unsigned char c = input[i];
26. output.push_back(lut[c >> 4]);
27. output.push_back(lut[c & 15]);
28. }
29. return output;
30. }
33. int main(int argc, char** argv)
34. {
36. ros::init(argc, argv, "boost"); //初始化节点
37. ros::NodeHandle n;
39. ros::Publisher IMU_pub = n.advertise <std_msgs::Float32>("IMU_data", 1000); //定义发布消息的名称及sulv
41. ros::Rate loop_rate(100);
43. io_service iosev;
44. serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定义传输的串口
45. sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
46. sp.set_option(serial_port::flow_control());
47. sp.set_option(serial_port::parity());
48. sp.set_option(serial_port::stop_bits());
49. sp.set_option(serial_port::character_size(8));
51. while (ros::ok())
52. {
54. read (sp,buffer(buf));
55. string str(&buf[0],&buf[17]); //将数组转化为字符串
57. std_msgs::String msg;
58. std::stringstream ss;
59. ss << str;
61. std_msgs::Float32 Yaw; //定义机器人偏航角，单位为度数
62. char higher;
63. char lower;
64. higher = buf[5];
65. lower = buf[4];
67. Yaw.data= (float)((higher * 256 + lower))/100;
68. cout << Yaw << endl; //输出偏航角到终端
70. msg.data = string_to_hex(ss.str());
71. ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //打印接受到的字符串
73. IMU_pub.publish(Yaw); //发布消息
75. ros::spinOnce();
76. loop_rate.sleep();
78. }
80. iosev.run();
81. return 0;
82. }

2、结果

新终端，执行

$ roscore

最后我们把IMU通过USB口连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统的PC，在Qt下编译无错误后，那么我们在Qt下运行就会输出偏航角Yaw的信息，同时发布topic；

如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0  拒绝访问，此时我们就需要对USB的权限进行设置，可以输入

 

1. $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
2. 或者
3. $ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

解决/dev/ttyUSB0 denied permission永久解决方案

sudo usermod -aG　dialout wsh

重启电脑即可