ROS : IMU串口通讯接口(通用版)

1、源码
  1. #include <string>
  2. #include <ros/ros.h> // 包含ROS的头文件
  3. #include <sensor_msgs/JointState.h>
  4. #include <tf/transform_broadcaster.h>
  5. #include <nav_msgs/Odometry.h>
  6. #include <boost/asio.hpp> //包含boost库函数
  7. #include <boost/bind.hpp>
  8. #include <math.h>
  9. #include "std_msgs/String.h" //ros定义的String数据类型
  10. #include <std_msgs/Float32.h>
  11. using namespace std;
  12. using namespace boost::asio; //定义一个命名空间,用于后面的读写操作
  13. unsigned char buf[17]; //定义字符串长度,IMU返回的数据是17个字节一组,可用串口调试助手获得
  14. std::string string_to_hex(const std::string& input)
  15. {
  16. static const char* const lut = "0123456789ABCDEF";
  17. size_t len = input.length();
  18. std::string output;
  19. output.reserve(2 * len);
  20. for (size_t i = 0; i < len; ++i)
  21. {
  22. const unsigned char c = input[i];
  23. output.push_back(lut[c >> 4]);
  24. output.push_back(lut[c & 15]);
  25. }
  26. return output;
  27. }
  28. int main(int argc, char** argv)
  29. {
  30. ros::init(argc, argv, "boost"); //初始化节点
  31. ros::NodeHandle n;
  32. ros::Publisher IMU_pub = n.advertise<std_msgs::Float32>("IMU_data", 1000); //定义发布消息的名称及sulv
  33. ros::Rate loop_rate(100);
  34. io_service iosev;
  35. serial_port sp(iosev, "/dev/ttyUSB0"); //定义传输的串口
  36. sp.set_option(serial_port::baud_rate(115200));
  37. sp.set_option(serial_port::flow_control());
  38. sp.set_option(serial_port::parity());
  39. sp.set_option(serial_port::stop_bits());
  40. sp.set_option(serial_port::character_size(8));
  41. while (ros::ok())
  42. {
  43. read (sp,buffer(buf));
  44. string str(&buf[0],&buf[17]); //将数组转化为字符串
  45. std_msgs::String msg;
  46. std::stringstream ss;
  47. ss << str;
  48. std_msgs::Float32 Yaw; //定义机器人偏航角,单位为度数
  49. char higher;
  50. char lower;
  51. higher = buf[5];
  52. lower = buf[4];
  53. Yaw.data= (float)((higher * 256 + lower))/100;
  54. cout << Yaw << endl; //输出偏航角到终端
  55. msg.data = string_to_hex(ss.str());
  56. ROS_INFO("%s", msg.data.c_str()); //打印接受到的字符串
  57. IMU_pub.publish(Yaw); //发布消息
  58. ros::spinOnce();
  59. loop_rate.sleep();
  60. }
  61. iosev.run();
  62. return 0;
  63. }


2、结果

新终端,执行

$ roscore


最后我们把IMU通过USB口连接装好ROS的Ubuntu14.04的系统的PC,在Qt下编译无错误后,那么我们在Qt下运行就会输出偏航角Yaw的信息,同时发布topic;


如果仍然有错误提示/dev/ttyUSB0  拒绝访问,此时我们就需要对USB的权限进行设置,可以输入

 

  1. $ sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0
  2. 或者
  3. $ sudo chmod a+rw /dev/ttyUSB0

解决/dev/ttyUSB0 denied permission永久解决方案

sudo usermod -aG dialout wsh

重启电脑即可
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