UCOS_III（原子战舰STM32）学习笔记一

1、UCOS_III主要使用系统的滴答定时器（倒计时计数器）来做高精度延迟；滴答定时器的中断优先级最低（优先级为15）；
2、`void delay_init()
{

if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果使用了OS

u32 reload;

endif

①SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK_Div8);//选择外部晶振  HCLK/8
②fac_us=SystemCoreClock/8000000;    为系统时钟的1/8

if SYSTEM_SUPPORT_OS //如果使用了OS

③reload=SystemCoreClock/8000000;    //每us计数的次数，单位为K，如果为72M，则计数为9K          
④reload*=1000000/delay_ostickspersec; //根据delay_ostickspersec设定溢出时间

⑤fac_ms=1000/delay_ostickspersec; //代表OS最小延迟单位        

SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_TICKINT_Msk;    
SysTick->LOAD=reload; //重装载计数器，装入初值                 
SysTick->CTRL|=SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;   

else

fac_ms=(u16)fac_us*1000;                

endif

} `
上面的代码是原子缩写的delay.c里面的函数，用来对延迟进行初始化的。
①设置滴答定时器时钟源，F103为72M，72M/8=9M；
②用当前时钟源9M，9M/S=9/us；故1us计数器跳动9次；
③同②；
④根据delay_ostickspersec设置溢出时间，在默认值下，delay_ostickspersec=200；
reload在后边将会当做计数初值，放入重装载计数器，故它为溢出所需的计数次数；
reload=1/200*1000000*9；
溢出时间为1/200s，在乘以1000000，变为us级别，再乘以1us跳动次数；
（一秒钟跳200次（设定计时）；每次0.005s，即5ms；0.005s有多少个us，即0.005*1000000=5000个；1us跳9次，故在乘以9，等于45000次，装入SysTick->LOAD这个寄存器；
说白了就是：滴答定时器1us跳9次，你将45000次放入SysTick->LOAD这个寄存器，它就开始倒计时，滴答定时器进入它的中断的时间是1/200s=5ms，也是45000/9us=5000us=5ms，也就是5ms进一次中断。）
⑤最小延迟单位，T=1/delay_ostickspersec；

3、void delay_ms(u16 nms) //OS毫秒级延迟
{
if(delay_osrunning&&delay_osintnesting==0)
{
if(nms>=fac_ms) //如果延迟时间大于最小延迟单位
{
delay_ostimedly(nms/fac_ms); //OS延迟
}
nms%=fac_ms; // 这里用的是%，就是说小于最小延迟单位的毫秒数，用下面的普通延迟 ；比如现在延迟7ms，若当前最小延迟单位为5ms，nms/fac_ms =7/5=1，故用OS延迟一个5ms，nms%fac_ms=7%5=2，用普通的OS的delay_us延迟，延迟2ms；
}
delay_us((u32)(nms*1000)); //普通延迟（OS的delay_us延迟）
}

调用OS的delay_ms的时候，为啥延迟的ms数小于最小延迟单位，T=1/delay_ostickspersec，无法引起任务调度？
原因很简单，系统定时器T=1/delay_ostickspersec长时间才会进一次中断，即void SysTick_Handler(void)函数，任务调度发生在这个函数里面，因为你定时的时间小于进入中断的时间，所以当延迟完成的时候，中断还没有到来。

OS的delay_us函数无法引起任务调度；

4、UCOS_III的五个系统任务

优先级0：中断服务管理任务 OS_IntQTask()
优先级1：时钟节拍任务 OS_TickTask()
优先级2：定时任务 OS_TmrTask()
优先级OS_CFG_PRIO_MAX-2：统计任务OS_StatTask()
优先级OS_CFG_PRIO_MAX-1：空闲任务OS_IdleTask()

时钟节拍任务和空闲任务系统默认开启，其他手动开启，系统任务所占的优先级，用户任务不能占用。