属于我和你们的第十一届恩智浦智能车比赛回忆 感恩一切

比赛结束了这么些天，才想要写下一些回忆，哈哈

其实是威哥，是的真名就不爆料了，叫我写个比赛心得，一百多字。

想想当初玩车，还是因为在506看到两个师兄在敲代码还有组装车模，还有一个和我聊平衡的老乡哈哈哈。虽然还没成型，已经有满脑的好奇了。————萌芽

大二学期末无聊的加入嵌入协会参加了某师兄的培训（为期2个星期），师兄推荐我去了威哥新组的平衡车队。就这样开始了平衡车之旅。

一开始就是一堆的文档和代码要看和练习，野火的、山外的、智能车制作的论坛、蓝宙的论坛。

逛着论坛看呀看 ，威哥是很好的老师，一步一步的教，哈哈，教我们怎么用IAR，怎么规范代码，从最基础的开始。

有k60的主板就开始玩引脚，pwm，计时器、编码器、enc03、加速度计。

然后是画板，零件的封装队友都画好了，布线布了几天，是学AD13学了几天，快捷方式，布线规则。画板的技巧，高频线会影响低频线要隔开或者画远一点。

然后把零件焊上，这个动手的活，一开始真的手拙，要训练几个月才会不怕烙铁，炉火纯青，哈哈。

在实验室呆久了，会看零件，会用胶枪，会用热风枪，会用锯子、钳子、电钻，哈哈。是个十足的女汉子了。

卓晴的视屏只看过一点点，清华滤波是威哥一点一点指导上路的。还有PID，每个参数是什么作用呢。哈哈。

平衡车站立了，能走了，我家孩子有点出息了，都倍感欣慰，哈哈，是的，我的平衡车，我的孩子。

在实验室跑得还不错，现场你猜发生了什么。

赛道比实验室的窄了，为什么？       凶手是路肩。一直都忽略了他的长度。平常在实验室里的赛道，车子转弯时是贴上路边过的，有路肩一卡就会失去平衡。这是个严重的事情。

车子在试车的时候（短短15分钟），频频出界，心都慌了，赛道和赛道靠得太近，我们的前瞻太长识别到隔壁的赛道了。

此刻的心早已没了神。下午再试车的时候才更坚定要改结构，前瞻缩短。

就这样去比赛了。早上三次冲出赛道，下午只能求稳了。试车的时候230的速度，冲出界。上场60秒，马上200的速度跑一圈，没问题，就加到230还是220的速度，完成了一圈。就这样，好好的跑了一圈。华南赛区三等奖。哈哈，只玩了一年的车，还想继续玩，可是已经老了啦。哈哈

玩车要走心，想着怎么提速，怎么提高摩擦力。怎么玩算法。

从2015年的8月到2016年的7月，整整一年的时间，一年的坚持。不是一纸奖状能说明的。有空就呆实验室敲代码，试车，看技术报告验证算法的可行性。改结构，日呆夜呆，学到了很多很多，很有用的东西。软件的算法，硬件的调试。也很爱我们的团队一起讨论一起纠结。一起熬夜试车。哈哈。大三生活没有留下遗憾。愿师弟师妹们青出于蓝而胜于蓝。

感恩老师和小伙伴们。