每天一篇论文 307/365 OpenVINS: A Research Platform for Visual-Inertial Estimation VINS开发开发平台

最新推荐文章于 2024-08-09 07:32:04 发布

流浪机器人

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OpenVINS: A Research Platform for Visual-Inertial Estimation

Github 项目：https://github.com/rpng/open_vins

项目文件：https://docs.openvins.com

摘要

本文提出了一个开放平台OpenVINS，用于学术界和工业界的视觉惯性估计研究。开放源代码库为研究人员和工程师快速地为他们的视觉惯性系统开发新的能力提供了基础。该代码库对通常需要的视觉惯性估计特性具有开箱即用的支持，这些特性包括：（i）在流形滑动窗口上的Kalman滤波器，（ii）在线摄像机的内、外部校准，（iii）摄像机到惯性传感器的时间偏移校准，（iv）具有不同表示和一致的首次估计 Jacobian（FEJ）处理的SLAM地标，（v）用于状态管理的模块式系统，（vi）可扩展视觉惯性系统模拟器，以及（vii）用于算法评估的扩展工具箱。此外，我们还专注于详细的文档和理论推导，以支持快速的开发和研究，这在当前的开源算法中是非常缺乏的。最后，我们用最新的开源算法对所提出的OpenVINS进行了全面的验证，展示了其竞争性的估计性能。

方法

为了填补上述空白，并促进机器人学及其他领域的VINS研究，本文提出了一个可扩展的开源代码库，专门为具有有限或广泛背景知识的研究人员和实践者设计状态估计。我们提供必要的文档、工具和理论，供那些对VisualEntertialEstimation还不熟悉的人使用，并将这些实用工具集合称为OpenVINS（OV）。该代码库是德拉瓦大学在我们组的许多最近的视觉惯性估计项目的基础，其中包括多摄像机VIO〔9〕、多IMU VIO〔10〕、视觉惯性运动目标跟踪〔11〕、基于施密特的视觉惯性SLAM〔12〕、〔13〕、点平面和点线视觉惯性导航〔14〕，[15] ，其中包括[16]-[18]。我们将OpenVINS中不同组件的关键功能总结如下：
ov core–包含二维图像稀疏视觉特征跟踪；线性和高斯-牛顿特征三角剖分方法；任意数量摄像机和频率的视觉惯性模拟器；基本流形数学运算和实用程序。
ov eval–包含轨迹对齐；轨迹精度和一致性评估的绘图实用程序；不同精度指标的蒙特卡罗评估；以及将ROS主题记录到文件的实用程序。OV-MSCKF包含可扩展模块化扩展卡尔曼滤波（EKF）的滑动窗口视觉惯性估计器，用于流形系统的柔性状态表示。
特征包括：FirstEstimates Jacobains（FEJ）[19]-[21]、IMU相机时间偏移校准[22]、相机内部和外部在线校准[23]、标准MSCKF[24]和不同表示的3D SLAM地标。
接下来我们描述了基于流形EKF的广义模估计，它以最简单的形式估计摄像机IMU对的当前状态。然后，我们介绍了实现的特点，为研究人员快速建立和扩展提供了基础。请注意，我们这里介绍的只是功能集的简要介绍，读者可以访问我们的详细文档网站。
本文提出的基于EKF的解决方案在仿真和实际数据集上都得到了很好的验证，很好地证明了其与其他开源算法的竞争性能。

Codebase Documentation

我们相信，这项工作的文件本身就是对研究界的主要贡献之一。在视觉惯性估计算法方面，研究者和实践者都很难掌握核心的理论概念和重要的实现细节。为了弥合这一差距，该代码库的文档与可以提高估计性能的新特性一样具有优先权。
与现有的具有有限文档的开放源代码系统相比，我们专注于提供额外的专用派生页，关于代码的不同部分是如何导出和交互的。代码和页面文档是使用Doxygen[35]从代码库自动生成的，然后使用m.css[36]进行后期处理，以提供高质量的搜索功能和移动友好的布局。代码库中文档和派生的紧密耦合还确保文档是最新的，并且开发人员可以轻松找到答案。