Ubuntu用gedit 打开~/.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

改完东西后,最后还要执行

source ~/.bashrc 
ROS2 通信例程 更新时间:2024-09-26 19:44:56 说明 unitree_sdk2 基于 cyclonedds 实现了一个易用的机器人数据通信机制,应用开发者可以利用这一接口实现机器人的数据通讯和指令控制(支持Go2、B2、H1和G1)。 ROS2 也使用 DDS 作为通讯工具,因此 Go2、B2 、H1和 G1 机器人的底层可以兼容 ROS2,使用 ROS2 自带的 msg 直接进行通讯和控制,而无需通过 SDK 接口转发。 环境配置 系统要求 测试过的系统和ROS2版本 系统 ROS2 版本 Ubuntu 20.04 foxy Ubuntu 22.04 humble 下文以 ROS2 foxy 为例,如需使用其他版本的 ROS2,在相应的地方替换 foxy 为当前的 ROS2 版本名称即可。 note ROS2 不同发行版的 API 可能存在差异,例如 rosbag 的调用方法等,仓库中的例程在 ROS2 foxy 下开发,如果使用的是其他 ROS2 发行版,请参考官方文档进行调整。 ROS2 foxy 的安装可参考: https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html ctrl+alt+T 打开终端,克隆仓库:https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2 git clone https://github.com/unitreerobotics/unitree_ros2 其中 cyclonedds_ws 文件夹为编译和安装 Unitree 机器人 ROS2 msg 的工作空间,在子文件夹 cyclonedds_ws/unitree/unitree_go和cyclonedds_ws/unitree/unitree_api中定义了 Unitree 状态获取和控制相关的 ROS2 msg。 安装 Unitree ROS2 功能包 1. 安装依赖 sudo apt install ros-foxy-rmw-cyclonedds-cpp sudo apt install ros-foxy-rosidl-generator-dds-idl note 为了方便接口的使用,推荐同时安装 unitree_sdk2 2. 编译 cyclone-dds 由于 G1 使用的是 cyclonedds 0.10.2 版本,因此需要先更改 ROS2 的 DDS 实现。详见:https://docs.ros.org/en/foxy/Concepts/About-Different-Middleware-Vendors.html 编译 cyclonedds 前请确保在启动终端时没有 source ros2 相关的环境变量,否则会导致 cyclonedds 编译报错。如果安装 ROS2 时在~/.bashrc中添加了 " source /opt/ros/foxy/setup.bash ",需要修改 ~/.bashrc 文件将其删除: sudo apt install gedit sudo gedit ~/.bashrc 在弹出的窗口中,注释掉 ROS2 相关的环境变量,例如: # source /opt/ros/foxy/setup.bash 在终端中执行以下操作编译 cyclone-dds cd ~/unitree_ros2/cyclonedds_ws/src #克隆cyclonedds仓库 git clone https://github.com/ros2/rmw_cyclonedds -b foxy git clone https://github.com/eclipse-cyclonedds/cyclonedds -b releases/0.10.x cd .. colcon build --packages-select cyclonedds #编译cyclonedds 3. 编译 unitree_go 和 unitree_api 功能包 编译好 cyclone-dds 后就需要 Ros2 相关的依赖来完成 G1 功能包的编译,因此编译前需要先 source ROS2 的环境变量。 source /opt/ros/foxy/setup.bash #source ROS2 环境变量 colcon build #编译工作空间下的所有功能包 连接到 G1 1. 配置网络 我想知道以上所作,需不需要在我之前创建过的环境中进行,还是在系统自带的环境下进行
03-11
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