一杯奶茶引发的思考&&ROS2的前世今生

大家好，我是小鱼。今天陪小仙女去了一趟医院，顺便喝了杯奶茶。

这家名为茶白道的奶茶店网上评分为5.0，和小仙走了10分钟才找到，刚到那里就被这家奶茶店的流水线作业给震惊到了。刚到那里，前面点餐人员，喊了一句奶茶店的名字，后面所有的工作人员接着异口同声的喊着欢迎光临。

这家店生意挺不错，但主要是做外卖，下午那个时间段里，几秒钟一单的感觉。一共十来个工作人员，前面的负责接单，然后把单和杯子交给第一个小妹妹，小妹妹专门负责加果肉等料，然后递给第二个专门负责加水、然后再交给第三个人加冰、第四个进行封盖子，整个流水线走完，一杯杯奶茶就被装好了。每个人忙的手都没有停下来过。

小仙女说这家店工资挺高的，底薪都有4000。小鱼觉得这就像把人当流水线机器一样，肯定很累，而且想摸个鱼玩个手机都不行。

小鱼在想，像这种流水线的工作，在未来有没有可能会使用机器人来替代人，像一个庞大的机器人，输入订单，输出一杯杯的奶茶。

希望大家一起努力提高咱们的机器人技术水平，让小姐姐们解放出来。

回归正题，今天讲一讲ROS2的前世今生~

1.1 ROS2的前世今生

要说ROS2,那就不得不提起ROS，ROS就是传说中的机器人操作系统，英文全称（Robot Operating System），但ROS本身是一个并不是一个操作系统，而是可以安装在现在已有的操作系统上（Linux、Windows、Mac）上的软件库和工具集。

ROS出生于2007年，所以它的年龄比也许比大家都要小。ROS的出现解决了机器人各个组件之间的通信问题，同时基于ROS的连接机制，有非常多的优秀的算法集成到了ROS中来。

现在的ROS已经变得非常的丰富和强大。但一些原始的架构和设计不能够满足目前的使用需求，这也是ROS2出现的原因。

ROS2继承了ROS原有的优秀之处，同时又带来了很多新的功能,ROS2相对于ROS更加的强大和完善。

ROS为什么会出现？

ROS的设计目的是：简化在各种机器人平台上创建复杂而强大的机器人行为的任务

在ROS没有出现之前，做一个机器人是非常复杂的一件事情，因为一个机器人需要涉及到多个部分，而且这些部分之间还要进行通信。

例如设计一个像下图一样的轮式移动机器人，我们对其进行拆解。可以分为感知、决策、控制三个部分。

• 感知部分有：激光雷达、深度相机、IMU、里程计、碰撞感知
• 决策部分有：建图、路径规划（navigation）算法、定位算法
• 控制部分有：轮子驱动

机器人复杂之处就在于此，如果想要整个机器人可以跑起来，那么必须要有一个东西将上面的几个部分合理的连接到一起，这个东西就是ROS。

ROS的作用就像我们的身体的神经系统一样，通过神经系统将我们身体的各个部分接入大脑。

ROS2很年轻吗？

答案并不是，ROS2第一个alpha1 - alpha8版本从2015年8月31号就开始了，截至到目前（2021年7月）已经发布了11个版本（9个已经不再更新），所以ROS并不年轻。

小鱼会选择哪个版本进行讲解？

截至到现在，国内包括目前网上教程最多的Dashing版本截至到今年（2021）的5月份官方也不再更新了。

所以本教程将会采用的版本为ros2目前第一个较长期（到2023年5月）支持的foxy版本进行讲解。

ROS2版本对照表

写在最后

ROS2作为ROS的下一个版本，更加的强大，小鱼后面会更多的写关于ROS2系列的文章，每周甚至每天都会更新哦，欢迎大家关注。

我是小鱼，机器人领域资深玩家，现深圳某独脚兽机器人算法工程师一枚

目前在输出机器人学习指南、论文注解、工作经验，欢迎大家关注小鱼，一起交流技术，学习机器人