已知路径,想要时间最优的轨迹,如何产生?这篇论文给你想要的答案!

本文分享了一篇关于如何在给定速度和加速度限制下,以最短时间从A点移动到B点的轨迹规划论文。论文内容已被集成到moveit中,提供了解决路径到速度、加速度和时间分配问题的方案。此外,还提到了路径规划与轨迹规划的区别,并提供了论文资源和开源代码链接。

摘要生成于 C知道 ,由 DeepSeek-R1 满血版支持, 前往体验 >

大家好,我是小鱼,好久没有给大家分享过开源库和一些论文了。所以今天给大家分享一篇论文。

这篇论文可能比较小众,但小鱼曾经靠它来解决了一些做轨迹插值遇到了问题。如果你使用自己写的路径规划算法生了路径之后,不知道如何给路径生成速度、加速度和时间,可以看看这篇文章。

该论文成果已经集成到了moveit中,大家可以直接使用。

 

一、这篇论文主要用来解决什么问题呢?

假如我们已经通过路径搜索算法,找到了从A点到B点的路径了。我们的机器人有最大的速度和加速度限制,那么如果我们希望能够在最短的时间内从A移动到B,那我们的速度和加速度该如何设置呢?

答案就在这篇论文里。

二、资源获取

后台回复:时间最优可获得完整版论文哦~

论文代码已经被大佬给实现了,开源地址为:https://github.com/tobiaskunz/trajectories

三、最后

最后说一下路径规划和轨迹规划的区别,我们所说的路径规划是从A点走什么样的路到达B点。而轨迹规划是用来规划A点到B点整个过程位置、速度、加速度随时间变化情况的。

我是小鱼,一名资深机器人玩家。目前在做公众号,欢迎你的关注。

 

评论 4
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值