【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 插件参数之 障碍层参数

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障碍层参数 [待校准@2909]

参数 <obstacle layer> 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2910]

参数 <data source> 是相应的观测源参数名称。 [待校准@2911]

<obstacle layer>.enabled [待校准@2912]

类型	默认值
bool	True

描述是否启用。 [待校准@2891]

<obstacle layer>.footprint_clearing_enabled [待校准@2913]

类型	默认值
bool	True

描述清除机器人足迹下所有被占用的细胞。 [待校准@2914]

<obstacle layer>.max_obstacle_height [待校准@2915]

类型	默认值
double	2.0

描述增加到占用网格的最大高度。 [待校准@2916]

<obstacle layer>.combination_method [待校准@2917]

类型	默认值
int	1

描述用于将数据添加到主costmap的方法的枚举，默认为最大值。 [待校准@2918]

<obstacle layer>.observation_sources [待校准@2919]

类型	默认值
vector	{"} [待校准@2920]

描述数据源的命名空间。 [待校准@2921]

<obstacle layer>. <data source>.topic [待校准@2922]

类型	默认值
string	“” [待校准@2379]

描述数据主题。 [待校准@2923]

<obstacle layer>. <data source>.sensor_frame [待校准@2924]

类型	默认值
string	“” [待校准@2379]

描述传感器的框架，如果信息没有提供使用。如果为空，则使用消息帧 _ id。 [待校准@2925]

<obstacle layer>. <data source>.observation_persistence [待校准@2926]

类型	默认值
double	0.0

描述在删除消息之前，在缓冲区中存储消息以添加到costmap的时间。 [待校准@2927]

<obstacle layer>. <data source>.expected_update_rate [待校准@2928]

类型	默认值
double	0.0

描述从传感器获取新数据的预期速率。 [待校准@2929]

<obstacle layer>. <data source>.data_type [待校准@2930]

类型	默认值
string	“LaserScan” [待校准@2931]

描述输入的数据类型，激光扫描或点云2。 [待校准@2932]

<obstacle layer>. <data source>.min_obstacle_height [待校准@2933]

类型	默认值
double	0.0

描述向占用网格添加返回的最小高度。 [待校准@2934]

<obstacle layer>. <data source>.max_obstacle_height [待校准@2935]

类型	默认值
double	0.0

描述增加到占用网格的最大高度。 [待校准@2916]

<obstacle layer>. <data source>.inf_is_valid [待校准@2936]

类型	默认值
bool	False

描述激光扫描仪对光线投射的有效测量是无限的回报。 [待校准@2937]

<obstacle layer>. <data source>.marking [待校准@2938]

类型	默认值
bool	True

描述来源是否应在costmap中标记。 [待校准@2939]

<obstacle layer>. <data source>.clearing [待校准@2940]

类型	默认值
bool	False

描述source是否应在costmap中清除raytrace。 [待校准@2941]

<obstacle layer>. <data source>.obstacle_max_range [待校准@2942]

类型	默认值
double	2.5 [待校准@2943]

描述在costmap中标记障碍的最大范围。 [待校准@2944]

<obstacle layer>. <data source>.obstacle_min_range [待校准@2945]

类型	默认值
double	0.0

描述在costmap中标记障碍的最小范围。 [待校准@2946]

<obstacle layer>. <data source>.raytrace_max_range [待校准@2947]

类型	默认值
double	3.0 [待校准@2948]

描述从costmap到raytrace清除障碍物的最大范围。 [待校准@2949]

<obstacle layer>. <data source>.raytrace_min_range [待校准@2950]

类型	默认值
double	0.0

描述从costmap到raytrace清除障碍物的最小范围。 [待校准@2951]

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