【Nav2中文网】七、配置指南（四）2D代价地图 插件参数之 范围传感器参数

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范围传感器参数 [待校准@2952]

参数 <range layer> 是为此类型选择的相应插件名称。 [待校准@2953]

<range layer>.enabled [待校准@2954]

类型	默认值
bool	True

描述是否启用。 [待校准@2891]

layer>.topics [待校准@2955]

默认类型 [待校准@2956]
vector	[""] [待校准@2957]

描述要订阅的范围主题。 [待校准@2958]

<range layer>.phi [待校准@2959]

类型	默认值
double	1.2 [待校准@2960]

描述Phi值。 [待校准@2961]

<range layer>.inflate_cone [待校准@2962]

类型	默认值
double	1.0

描述给传感器覆盖的三角形区域充气 (百分比)。 [待校准@2963]

<range layer>.no_readings_timeout [待校准@2964]

类型	默认值
double	0.0

描述如果为零，则此参数无效。否则，如果该层在这段时间内没有收到传感器数据，该层将警告用户，并且该层将被标记为不是当前的。 [待校准@2965]

<range layer>.clear_threshold [待校准@2966]

类型	默认值
double	0.2

描述单元格被标记为空闲的概率。 [待校准@2967]

<range layer>.mark_threshold [待校准@2968]

类型	默认值
double	0.8 [待校准@2969]

描述单元格被标记为已占用的概率。 [待校准@2970]

<range layer>.clear_on_max_reading [待校准@2971]

类型	默认值
bool	False

描述是否清除最大范围内的传感器读数。 [待校准@2972]

<range layer>.input_sensor_type [待校准@2973]

类型	默认值
string	ALL [待校准@2974]

描述输入传感器类型为全部 (自动选择) 、可变 (最小范围!= 最大范围) 或固定 (最小范围 = 最大范围)。 [待校准@2975]

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