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win10下vs2015+pcl1.8.1+qt点云可视化以及界面开发

2018年04月15日 17:01:29 阅读数：1010

本人之前在Ubuntu下进行pcl的相关开发，pcl和相关的依赖安装和配置比较容易。现在需要在windows下使用qt进行界面的开发，在经历了一些蛋疼的问题后，终于在windows下完成了相关环境的安装和配置，现在记录下一些过程供各位参考。

 

1.VS2015和QT

vs2015和QT的配置网上有很多的教程了，各位可以自行查找，本人使用的是vs2015社区版和qt-opensource-windows-x86-msvc2015_64-5.7.1

 

2.pcl安装

本人使用PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64安装包和pcl-1.8.1-pdb-msvc2015-win64进行安装，但是由于预编译的vtk包并没有和qt进行编译得到Qvtk控件（该控件用来在qt上进行显示点云），因此需要下载VTK-8.0（必须是该版本，因为pcl-allinone包之前编译使用的是该版本）使用CMAKE进行编译，如果进不去vtk的下载页面，我上传到了https://download.csdn.net/download/qq_27916741/10605593。

 

PCL-1.8.1-AllInOne-msvc2015-win64一直下一步就好。最后会弹出安装OpenNI，将OpenNI安装在PCL安装目录下3rdParty\OpenNI2下。此时系统的环境变量里面已经有了PCL_ROOT和OPENNI2的3个路径，需要在path里面再添加

 

3.编译VTK

将下载好的VTK-8.0解压到3rdParty\下，在VTK-8.0里新建build文件夹，并清空PCL自带的VTK文件夹的内容，使用CMAKE进行相应的设置。

where is the source code  为你的VTK-8.0的路径

where to build the binaries 为VTK-8.0里build的路径

第一次点击configure，等configure完成之后勾选Grouped和Advanced，进行以下设置：

BUILD下取消勾选BUILD_TESTING

CMAKE下CMAKE_INSTALL_PREFIX设置为你清空的VTK文件夹

VTK下勾选VTK_Group_Qt，VTK_RENDERING_BACKEND设置为OpenGL(这里一定要注意，否则pcl显示框会出错)

点击Add Entry，添加CMAKE_DEBUG_POSTFIX,Value设置为-gd(用来区别debug和release版本)

再次点击configure，如无error，点击Genrate。

 

进入到build目录下，使用VS打开VTK.sln

首先Debug x64下，右键ALL_BUILD生成，再右键INSTALL生成；

然后Release x64下，右键ALL_BUILD生成，再右键INSTALL生成；

将3rdParty\VTK\plugins\designer下的QVTKWidgetPlugin.dll拷贝到QT\5.7\msvc2015_64\plugins\designer下，这样Qt里面就有了QVtk的控件了。

至此PCL在windows下的环境已经搭配好了，可以选择重启让环境变量生效。

 

4.PCL+QT demo

VS2015下新建一个QT的project，命名为pclviewer,将main.cpp,pclviewer.cpp,pclviewer.h,pclviewer.ui替换为https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/tree/master/doc/tutorials/content/sources/qt_visualizer下的相应文件。

右击项目属性

配置为Release x64

vc++目录 --->> 包含目录添加相应的include目录，我的为

vc++目录 --->> 库目录添加相应的lib目录，我的为（注意eigen只有include目录）

最后在链接器---》附加依赖项里添加（由于是release项目，添加release的lib）

 

qtmain.lib
Qt5Core.lib
Qt5Gui.lib
Qt5OpenGL.lib
opengl32.lib
glu32.lib
Qt5Widgets.lib
pcl_common_release.lib
pcl_features_release.lib
pcl_filters_release.lib
pcl_io_ply_release.lib
pcl_io_release.lib
pcl_kdtree_release.lib
pcl_keypoints_release.lib
pcl_ml_release.lib
pcl_octree_release.lib
pcl_outofcore_release.lib
pcl_people_release.lib
pcl_recognition_release.lib
pcl_registration_release.lib
pcl_sample_consensus_release.lib
pcl_search_release.lib
pcl_segmentation_release.lib
pcl_stereo_release.lib
pcl_surface_release.lib
pcl_tracking_release.lib
pcl_visualization_release.lib
libboost_atomic-vc140-mt-1_64.lib
libboost_bzip2-vc140-mt-1_64.lib
libboost_chrono-vc140-mt-1_64.lib
libboost_container-vc140-mt-1_64.lib
libboost_context-vc140-mt-1_64.lib
libboost_coroutine-vc140-mt-1_64.lib
libboost_date_time-vc140-mt-1_64.lib
libboost_exception-vc140-mt-1_64.lib
libboost_fiber-vc140-mt-1_64.lib
libboost_filesystem-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph-vc140-mt-1_64.lib
libboost_graph_parallel-vc140-mt-1_64.lib
libboost_iostreams-vc140-mt-1_64.lib
libboost_locale-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log-vc140-mt-1_64.lib
libboost_log_setup-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_c99l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1f-vc140-mt-1_64.lib
libboost_math_tr1l-vc140-mt-1_64.lib
libboost_mpi-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy-vc140-mt-1_64.lib
libboost_numpy3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_prg_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_program_options-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python-vc140-mt-1_64.lib
libboost_python3-vc140-mt-1_64.lib
libboost_random-vc140-mt-1_64.lib
libboost_regex-vc140-mt-1_64.lib
libboost_serialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_signals-vc140-mt-1_64.lib
libboost_system-vc140-mt-1_64.lib
libboost_test_exec_monitor-vc140-mt-1_64.lib
libboost_thread-vc140-mt-1_64.lib
libboost_timer-vc140-mt-1_64.lib
libboost_type_erasure-vc140-mt-1_64.lib
libboost_unit_test_framework-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wave-vc140-mt-1_64.lib
libboost_wserialization-vc140-mt-1_64.lib
libboost_zlib-vc140-mt-1_64.lib
flann.lib
flann_cpp_s.lib
flann_s.lib
flann_cpp.lib
qhullcpp.lib
qhullstatic.lib
qhullstatic_r.lib
qhull.lib
qhull_p.lib
qhull_r.lib
vtkalglib-8.0.lib
vtkChartsCore-8.0.lib
vtkCommonColor-8.0.lib
vtkCommonComputationalGeometry-8.0.lib
vtkCommonCore-8.0.lib
vtkCommonDataModel-8.0.lib
vtkCommonExecutionModel-8.0.lib
vtkCommonMath-8.0.lib
vtkCommonMisc-8.0.lib
vtkCommonSystem-8.0.lib
vtkCommonTransforms-8.0.lib
vtkDICOMParser-8.0.lib
vtkDomainsChemistry-8.0.lib
vtkexoIIc-8.0.lib
vtkexpat-8.0.lib
vtkFiltersAMR-8.0.lib
vtkFiltersCore-8.0.lib
vtkFiltersExtraction-8.0.lib
vtkFiltersFlowPaths-8.0.lib
vtkFiltersGeneral-8.0.lib
vtkFiltersGeneric-8.0.lib
vtkFiltersGeometry-8.0.lib
vtkFiltersHybrid-8.0.lib
vtkFiltersHyperTree-8.0.lib
vtkFiltersImaging-8.0.lib
vtkFiltersModeling-8.0.lib
vtkFiltersParallel-8.0.lib
vtkFiltersParallelImaging-8.0.lib
vtkFiltersPoints-8.0.lib
vtkFiltersProgrammable-8.0.lib
vtkFiltersSelection-8.0.lib
vtkFiltersSMP-8.0.lib
vtkFiltersSources-8.0.lib
vtkFiltersStatistics-8.0.lib
vtkFiltersTexture-8.0.lib
vtkFiltersTopology-8.0.lib
vtkFiltersVerdict-8.0.lib
vtkfreetype-8.0.lib
vtkGeovisCore-8.0.lib
vtkgl2ps-8.0.lib
vtkGUISupportQt-8.0.lib
vtkGUISupportQtOpenGL-8.0.lib
vtkGUISupportQtSQL-8.0.lib
vtkhdf5-8.0.lib
vtkhdf5_hl-8.0.lib
vtkImagingColor-8.0.lib
vtkImagingCore-8.0.lib
vtkImagingFourier-8.0.lib
vtkImagingGeneral-8.0.lib
vtkImagingHybrid-8.0.lib
vtkImagingMath-8.0.lib
vtkImagingMorphological-8.0.lib
vtkImagingSources-8.0.lib
vtkImagingStatistics-8.0.lib
vtkImagingStencil-8.0.lib
vtkInfovisCore-8.0.lib
vtkInfovisLayout-8.0.lib
vtkInteractionImage-8.0.lib
vtkInteractionStyle-8.0.lib
vtkInteractionWidgets-8.0.lib
vtkIOAMR-8.0.lib
vtkIOCore-8.0.lib
vtkIOEnSight-8.0.lib
vtkIOExodus-8.0.lib
vtkIOExport-8.0.lib
vtkIOExportOpenGL-8.0.lib
vtkIOGeometry-8.0.lib
vtkIOImage-8.0.lib
vtkIOImport-8.0.lib
vtkIOInfovis-8.0.lib
vtkIOLegacy-8.0.lib
vtkIOLSDyna-8.0.lib
vtkIOMINC-8.0.lib
vtkIOMovie-8.0.lib
vtkIONetCDF-8.0.lib
vtkIOParallel-8.0.lib
vtkIOParallelXML-8.0.lib
vtkIOPLY-8.0.lib
vtkIOSQL-8.0.lib
vtkIOTecplotTable-8.0.lib
vtkIOVideo-8.0.lib
vtkIOXML-8.0.lib
vtkIOXMLParser-8.0.lib
vtkjpeg-8.0.lib
vtkjsoncpp-8.0.lib
vtklibharu-8.0.lib
vtklibxml2-8.0.lib
vtklz4-8.0.lib
vtkmetaio-8.0.lib
vtkNetCDF-8.0.lib
vtkoggtheora-8.0.lib
vtkParallelCore-8.0.lib
vtkpng-8.0.lib
vtkproj4-8.0.lib
vtkRenderingAnnotation-8.0.lib
vtkRenderingContext2D-8.0.lib
vtkRenderingContextOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingCore-8.0.lib
vtkRenderingFreeType-8.0.lib
vtkRenderingGL2PS-8.0.lib
vtkRenderingImage-8.0.lib
vtkRenderingLabel-8.0.lib
vtkRenderingLIC-8.0.lib
vtkRenderingLOD-8.0.lib
vtkRenderingOpenGL-8.0.lib
vtkRenderingQt-8.0.lib
vtkRenderingVolume-8.0.lib
vtkRenderingVolumeOpenGL-8.0.lib
vtksqlite-8.0.lib
vtksys-8.0.lib
vtktiff-8.0.lib
vtkverdict-8.0.lib
vtkViewsContext2D-8.0.lib
vtkViewsCore-8.0.lib
vtkViewsInfovis-8.0.lib
vtkViewsQt-8.0.lib
vtkzlib-8.0.lib
OpenNI2.lib

 

 

 

第一次运行的时候，如果出现了no override found for ‘vtkRenderWindow’

则在第一次使用vtk的头文件上（我的是point_cloud_geometry_handlers.h）添加下面代码

#include <vtkAutoInit.h> 
VTK_MODULE_INIT(vtkRenderingOpenGL);
VTK_MODULE_INIT(vtkInteractionStyle);

 

 

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最近在折腾PCL，VTK，OpenCV的配置，尤其在VS2013和Qt上都要配置成功，因为自己开发界面用Qt。Qt也是更换了好多版本，从MinGW到msvc2013_64再到msvc2013，遇到各种... 来自： 二赛君

Qt5.9.4+VS2015 部署PCL1.8.1

06-20 1060

0 编译环境所需软件包及版本Qt5.9.4msvc2015_64VS2015 VTK 8.0.0 https://gitlab.kitware.com/vtk/vtk/tree/v8.0.0PCL1... 来自： 果匠

点云可视化——实时显示点云流

08-31 672

实时显示点云流 ` int main() { pcl::visualization::PCLVisualizer viewer(“Cloud”); pcl::PointClo... 来自： 我是个渣

PCL可视化实现

03-08 405

    由于各种各样的问题，CloudViewer类不能正常显示点云数据。因此必须使用PCLVisualizer类来实现。下面我根据官方教程的demo写了一个PCL可视化的简单例子。博主也是刚刚开始学... 来自： Yountreeg的博客

android IPC通信（下）－AIDL

12-17 4643

android IPC通信（上）－sharedUserId&&Messenger 　　android IPC通信（中）－ContentProvider&&Socket 　　这篇我们将会着重介绍AI... 来自： Shawn_Dut的专栏

vmware9.0安装ubuntu13.10后无法找到mnt下的hgfs文件夹

03-04 6714

最近在vmware9.0上按照了ubuntu13.10.，然后设置共享文件夹，然后按照vmware tool，但是却无法找到mnt下的hgfs的文件夹。 sudo apt-get install o... 来自： tankaro的专栏

在centos 中批量安装cuda

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单机安装cuda   ,可以直接执行 ./cuda_8.0.XX_linux.run ，然后按照提示一步步的安装。但是当有多台机器的需要安装时，这种交互安装就麻烦了。最好有命令行的方式，一步安装。 ... 来自： 草亦花开的专栏

搭建图片服务器《二》-linux安装nginx

09-22 4449

nginx是个好东西，Nginx (engine x) 是一个高性能的HTTP和反向代理服务器，也是一个IMAP/POP3/SMTP服务器。Nginx是由伊戈尔·赛索耶夫为俄罗斯访问量第二的Rambl... 来自： maoyuanming0806的博客

Spring Boot MyBatis 动态数据源切换、多数据源，读写分离

12-21 18943

项目地址：https://github.com/helloworlde/SpringBoot-DynamicDataSource/tree/dev 在 Spring Boot 应用中使用到了 MyB... 来自： HelloWood

frp配置本地服务端口到服务器80端口

11-30 8290

搭建环境： ubuntu 16.04 LTS （本地服务计算机） ubuntu 14.04 LTS(阿里云服务器) apache tomcat 7 java 7 frp 0.8.1 linux 搭建... 来自： Anteoy的博客

.NET和java的RSA互通，仅此而已

03-09 26677

RSA .net jva 互通 解决不能互通的问题 来自： lubiaopan的专栏

ODAC (odp.net) 从开发到部署

09-30 10122

test 来自： 我想我是海 冬天的大海 心情随风轻摆

SSH的端口转发:本地转发Local Forward和远程转发Remote Forward

03-22 62453

http://zhumeng8337797.blog.163.com/blog/static/100768914201172125444948/ 实战 SSH 端口转发 htt... 来自： 明明

jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的)

11-25 16396

jquery/js实现一个网页同时调用多个倒计时(最新的) 最近需要网页添加多个倒计时. 查阅网络,基本上都是千遍一律的不好用. 自己按需写了个.希望对大家有用. 有用请赞一个哦!... 来自： websites

工业相机编程模型和流程

05-21 10311

本文详述常见工业相机工作流程，总结它们的编程模型和编程流程。只要弄懂这里面的过程，基本上标准的工业相机都是这样做的，再对工业相机编程就会很简单了。... 来自： 文洲的专栏

Hive小文件合并

01-31 19220

Hive的后端存储是HDFS，它对大文件的处理是非常高效的，如果合理配置文件系统的块大小，NameNode可以支持很大的数据量。但是在数据仓库中，越是上层的表其汇总程度就越高，数据量也就越小。而且这些... 来自： yycdaizi的专栏

微信支付V3微信公众号支付PHP教程(thinkPHP5公众号支付)/JSSDK的使用

02-02 3739

扫二维码关注，获取更多技术分享 本文承接之前发布的博客《 微信支付V3微信公众号支付PHP教程/thinkPHP5公众号支付》必须阅读上篇文章后才可以阅读这篇文章。由于最近一段时间工作比较忙，... 来自： Marswill

linux上安装Docker(非常简单的安装方法)

06-29 89059

最近比较有空，大四出来实习几个月了，作为实习狗的我，被叫去研究Docker了，汗汗！ Docker的三大核心概念：镜像、容器、仓库 镜像：类似虚拟机的镜像、用俗话说就是安装文件。 容器：类似一个轻量... 来自： 我走小路的博客

Jmeter:修改内存配置

10-14 13182

在压测过程中jmeter报内存溢出，可能的原因有很多。要注意下面三点： 1、单击压测过程中使用过多的线程，官网建议1000-2000。具体看机器的配置和启动应用的情况。（A single JMe... 来自： 测试蜗牛，一步一个脚印

人脸检测工具face_recognition的安装与应用

08-11 13477

人脸检测工具face_recognition的安装与应用 来自： roguesir的博客

plsql的命令（command）窗口与sql窗口有什么区别20170620

06-21 6515

command窗口是命令窗口，即为sqplus窗口，有命令提示符，识别sqlplus命令，基本的命令都可以执行 sql仅可执行DDL、select、DML等... 来自： Ape55的博客

寻找连通线,参考八后算法递归,可用于验证码去除连续干扰线

05-11 19804

#include using namespace std;#define M 5#define N 4int a[M][N] = {0,1,0,1,0,1,1,0,1,1,0,0,1,0,1,0,1,... 来自： miracle的专栏

3D CNN框架结构各层计算

04-29 21321

3D CNN框架结构各层详细计算过程 这篇博客主要详细介绍3D CNN框架结构的计算过程，我们都知道3D CNN 在视频分类，动作识别等领域发挥着巨大的优势，前两个星期看了这篇文章：3D Con... 来自： AUTO1993的博客

[转]极线几何约束

09-02 7794

来自： volkswageos的专栏

训练网络出现loss突然上升或者直接NaN......

02-02 4186

粗略写一下： 解决方式，把初始化方式换掉。。。我们之前用的切断正态分布，，现在考虑下： http://blog.csdn.net/shuzfan/article/details/51338... 来自： jiachen0212的博客

Two-pass连通域标记中的union-find结构

10-31 5106

在Two-pass连通域标记中，第一次标记(first pass)时从左向右，从上向下扫描，会将各个有效像素置一个label值，判断规则如下(以4邻域为例)： 1）         当该像素的左邻像... 来自： lichengyu的专栏

加密算法介绍及加密算法的选择

09-22 8232

加密算法介绍 一. 密码学简介 据记载，公元前400年，古希腊人发明了置换密码。1881年世界上的第一个电话保密专利出现。在第二次世界大战期间，德国军方启用“恩尼格玛”密码机，密码学在战争中起... 来自： leolewin的博客

JAVA结合testng断言verify(断言失败不中断继续执行)

02-23 2680

 原理： 1.自已构造一个断言类，把Assert.assertEquals给try catch住。 2.利用testng的监听类在测试方法运行结束后进行分析。 代码： 断言类： ... 来自： nicolas_li的专栏

web.config中的session配置详解

12-18 6656

     打开某个应用程序的配置文件Web.config后，我们会发现以下这段： < sessionState mode="InProc" stateConnectionString="tcpip=1... 来自： yszwn的专栏

DirectX修复工具增强版

02-09 1741116

最后更新：2018-12-20 DirectX修复工具最新版：DirectX Repair V3.8 增强版  NEW! 版本号：V3.8.0.11638 大小: 107MB/7z格式压缩，18... 来自： VBcom的专栏

关于SpringBoot bean无法注入的问题（与文件包位置有关）

12-16 38665

问题场景描述整个项目通过Maven构建，大致结构如下： 核心Spring框架一个module spring-boot-base service和dao一个module server-core 提供系统... 来自： 开发随笔

内连接，外链接（左连接、右连接、全连接），交叉连接大总结

08-14 8083

1.什么是连接查询呢？     概念：根据两个表或多个表的列之间的关系，从这些表中查询数据。     目的：实现多个表查询操作。 2.分类： 首先划分一下，连接分为三种：内... 来自： basycai的博客

强连通分量及缩点tarjan算法解析

11-16 21170

强连通分量： 简言之 就是找环（每条边只走一次，两两可达） 孤立的一个点也是一个连通分量   使用tarjan算法 在嵌套的多个环中优先得到最大环( 最小环就是每个孤立点）   定义： int Ti... 来自： 九野的博客

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