进一步讨论单视图几何

• 在透视影像下，一张景物平面与一张图像平面之间最一般的变换是平面射影变换

• 经摄像机矩阵$P$映射成一条直线$l$的空间的点集是平面$P^Tl$

摄像机中心的重要性

• 同一中心，$P=KR[I|-\tilde C], \ P'=K'R'[I|-\tilde C]， P'=(K'R')(KR)^{-1}P$得到
  

  $$x'=P'X=(K'R')(KR)^{-1}PX=(K'R')(KR)^{-1}x$$

• 因子$k=f'/f$的变焦效果等于用$diag(k,k,1)$右乘摄像机标定矩阵$K$

• 摄像机旋转：$x=K[I|0]X, x'=K[R|0]X=KRK^{-1}x$。这种单应是共轭旋转
  （1）$H=KRK^{-1}和R$具有相同（相差常数因子）的特征值$\{\mu, \mu e^{i\theta},\mu e^{-i\theta}\}$。如果$det(H)=1$则$\mu =1$，$H的\mu 的特征向量是旋转轴方向$
  （2）$\theta$是旋转角度大小

摄像机标定与绝对二次曲线的图像

• 图像点$x$对应的摄像机坐标下的的射线方向是$d=K^{-1}x$

• 一条图像直线$l$确定一张过摄像机中心的平面的法线方向是$n=K^Tl$

• $\pi ∞$与图像平面的映射是平面单应
  

  $$x=PX_∞=KR[I|-\tilde C]\begin{bmatrix}d\\0\end{bmatrix}=KRd$$

• 绝对二次曲线的图像(IAC)是$w=(KR)^{-T}I(KR)=(KK^T)^{-1}$

• 平面$\pi$和$\pi_∞$相交于一条直线，该直线于$Ω_∞$相交于$\pi$上的两个虚原点。获得$H$之后，便可以得到虚原点的图像。得到3个不同平面的$H$，便可以得到6个点，从而拟合出$w$，进而确定$K$

消影点和消影线

• 方向为$d$的消影点是$v=K[I|0]\begin{bmatrix}d\\0\end{bmatrix}=Kd$
• 在摄像机欧式坐标系下，垂直 于方向$n$的平面集的消影线是$l=K^{-T}n$
• 正交性关系：
  $v_i是垂直直线的消影点，v_1^Twv_2=0；l是平面的消影线，v是其法线的消影点，l=wv；l_1^Tw^*l_2=0$

应用

• 由消影点或者虚原点求K
• 求摄像机旋转：通过单射H或者消影点$d'=Rd$
• 平面全景拼图：摄像机旋转得到一组图像之间以平面单应相关联