小记
研究特征点提取之后,进行特征点配对的方法。
SLAM入门之视觉里程计(1):特征点的匹配
暴力匹配法
针对暴力匹配,可以使用交叉匹配的方法来过滤错误的匹配。交叉过滤的是想很简单,再进行一次匹配,反过来使用被匹配到的点进行匹配,如果匹配到的仍然是第一次匹配的点的话,就认为这是一个正确的匹配。举例来说就是,假如第一次特征点A使用暴力匹配的方法,匹配到的特征点是特征点B;反过来,使用特征点B进行匹配,如果匹配到的仍然是特征点A,则就认为这是一个正确的匹配,否则就是一个错误的匹配。
KNN法
在匹配的时候选择K个和特征点最相似的点,选择最相似的那个点作为匹配点,通常选择K = 2,也就是最近邻匹配。对每个匹配返回两个最近邻的匹配,如果第一匹配和第二匹配距离比率足够大(向量距离足够远),则认为这是一个正确的匹配,比率的阈值通常在2左右。
随机抽样一致算法(Random sample consensus,RANSAC)
采用随机采样一致性(RANSAC)来过滤掉错误的匹配.
RANSAC的使用条件是:1.输入是一组带污染的观测数据,其中的可信数据占了大多数;2.有一个可以解释可信观测数据的参数化模型