RL环境配置：ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

配置环境：ubuntu18.04，python3.6，mujoco200
配置完mujoco + mujoco-py + gym后尝试运行以下测试代码：
（在安装gym的过程中发现gym强制安装mujoco150，但mujoco-py是和mojoco200匹配的，于是修改了gym根目录下的setup.py文件中的mujoco版本号）

import gym
#导入环境
env = gym.make('Ant-v2')
#初始化环境
env.reset()
#循环1000次
for _ in range(1000):
    #绘图
    env.render()
    #进行一个动作
    a = env.action_space.sample()
    s, r, d, _ = env.step(a) # take a random action
    print(a,s,r,d)
#关闭
env.close()

报错如下：

Running trained model
Creating window glfw
ERROR: GLEW initalization error: Missing GL version

Press Enter to exit ...Killed

如果不调用render()函数进行可视化的话是没有问题的，也就是对跑实验没有影响。但无法可视化意味着无法录制视频，还是一件棘手的问题。

在[1]中该博主环境为ubuntu16.04LTS, python3, cuda8.0, mujoco1.5，其添加的环境变量如下：

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so:/usr/lib/nvidia-390/libGL.so
source ~/.bashrc

但我的usr/lib中没有文件夹nvidia，更没有libGL.so。不知是版本问题还是其他原因，我的解决方法是：

sudo gedit ~/.bashrc
export LD_PRELOAD=/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libGLEW.so
source ~/.bashrc

至此gym可以成功可视化mujoco环境。

References

[1] https://blog.csdn.net/gsww404/article/details/80636676
[2] https://github.com/openai/mujoco-py/pull/145