没有态度的博客

PID控制器在无人驾驶车辆中的控制是指通过使用油门、刹车、方向盘将车辆驾驶到期望的位置，控制看起来很简单但是实际上很复杂。人们在驾驶汽车通过十字路口的时候通过经验和直觉来确定什么时候应该转动方向盘，什么时候应该加减速，但是让计算机理解这些并不是一件那么容易的事情。控制算法在无人车项目中被称为控制器，PID控制器就是最为基础和常见的控制器之一。PID控制P控制如图所示，假使有一辆车以恒...

XVIZ - Autonomy数据的实时传输和可视化协议 XVIZ是AVS的数据层。主要特点XVIZ允许您描述:视觉元素几何点云图片文本指标样式表具有数据绑定的声明性用户界面@xviz/schema包中的一个机器可读JSON模式XVIZ协议规范XVIZ协议涵盖了重要的概念和数据类型。XVIZ Javascript库XVIZ Javasc...

实现自定义封送处理 使用了CORBA的CDR的一个有效变体DCPS信息库 - 不同域之间采取通信隔离，不同域之间的发布订阅者不可相互通信。 - 所有参与者通过存储库产生交互和集合。 - 需要在使用DDS时运行。 - 不涉及到实际的数据流。线程创建 OpenDDS运行时需要创建几个线程 - 使用单独的线程运行DDS ORB - 使用独立线程处理非corba I/O的模...

OpenDDS架构说明DDS规范定义了两个独立的接口一个以数据为中心的发布-订阅(DCPS)接口 一个以数据为中心的发布-订阅(DCPS)接口，它提供了一个全局数据空间： - 发布者发送类型特定的感兴趣的订阅者可以接收的类型的数据。 这被认为是一个低层接口，与过去在1990年代流行的MOMA(面向消息的中间件体系结构)实现非常相似。DCPS Usage允许对象模型分布的数据局部...

前言(更新：更方便易用的方式在http://www.swig.org/tutorial.html)大部分的Python的扩展都是用C语言写的，但也很容易移植到C++中。一般来说，所有能被整合或者导入到其它python脚本的代码，都可以称为扩展。扩展可以用纯Python来写，也可以用C或者C++之类的编译型的语言来扩展。就算是相同的架构的两台电脑之间最好也不要互相共享二进...

转载1. C++面向对象程序设计的重要概念 1.1 类与对象 　　对象（Object）是类（Class）的一个实例（Instance）。如果将对象比作房子，那么类就是房子的设计图纸。所以面向对象程序设计的重点是类的设计，而不是对象的设计。类可以将数据和函数封装在一起，其中函数表示了类的行为（或称服务）。类提供关键字public、protected 和private 用于声明哪些数据和...

转载自https://www.cnblogs.com/shhu1993/p/5573926.htmlroscpp doxgen 这只是我摘取的一些主要代码node_handle.cpp//NodeHandle的构造函数void NodeHandle::construct(const std::string& ns, bool validate_name){ ro...

目录1 OpenDDS编译前准备2 编译ACE+TAO与OpenDDS1 OpenDDS编译前准备下载ACE+TAO与OpenDDS。ACE+TAO下载地址http://download.dre.vanderbilt.edu/OpenDDS下载地址http://download.ociweb.com/OpenDDS/注意下载时，不要选择.zip版本，.zip版本是...

目录1.2 OpenDDS实现1.2.1 合规性1.2.2 DDS规范的扩展1.2.3 OpenDDS架构1.2 OpenDDS实现1.2.1 合规性 OpenDDS符合OMG DDS和OMG DDSI-RTPS规范。 这种合规的细节如下。1.2.1.1 DDS合规性DDS规范的第2部分定义了DDS实施的五个合规点： 1）最低档案...

目录简介 1.1. 概述1.1.1 基本概念1.1.2 标题的内置1.1.3 服务质量政策1.1.4 监听者1.1.5 条件简介 DDS制定了一个能在分布式应用的多个参与者之间有效分发数据的服务。此服务不是专用于CORBA的。该规范提供了平台无关模型（PIM）和将PIM映射到CORBA IDL 实现的特定平台模型（PSM）。对于更多的有关D...

本文翻译的是Mathworks公司撰写的Development of AUTOSAR Software Components with Model-Based Design，希望与大家一起共同学习进步，如有错误请大家指出。摘要本文展示了工程师如何在已有模型的情况下，在不需要进行模型修改的情况下，创建符合Autosar标准的件模型以及通过软件组件的描述来创建Simulink模型。在介绍之前，...

ROS的运行架构是一种使用ROS通信模块实现模块间P2P的松耦合的网络连接的处理架构，它执行若干种类型的通讯，包括基于服务的同步RPC（远程过程调用）通讯、基于Topic的异步数据流通讯，还有参数服务器上的数据存储。但是ROS本身并没有实时性。ROS的特殊性主要体现在消息通讯层，而不是更深的层次。端对端的连接和配置利用XML-RPC机制进行实现，XML-RPC也包含了大多数主要语言的合理实现描...

Vehicle NetworkToolbox-simulink CAN Configuration blockconfigures parameters for a CAN device that you can use to transmit and receive messages.Specify the configuration of your CAN device befor...

下列五种查找算法，除顺序查找外，其他算法的思路基本相同：　　先对数据按某种方法进行排序，然后使用相应的规则查找。因此，搞清排序算法才是关键。一、顺序查找　　条件：无序或有序队列。　　原理：按顺序比较每个元素，直到找到关键字为止。　　时间复杂度：O(n)二、二分查找（折半查找）　　条件：有序数组　　原理：查找过程从数组的中间元素开始，如果中间元素正好是要查找的元素...

GCC和程序编译过程GCC是linux下面的编译器，最初名称是GNU C Compiler (GCC) ，后面逐渐可以编译各种语言，因此GNU Compiler Collection (GCC)。他是自由软件大神Richard Stallman发起的。目前GCC系列在win和unix环境都可以使用，win中可以使用mingw或者cygwin 使用GCC，就要知道它的各种编译选项，而...