MPU6050开发 -- 卡尔曼滤波

最新推荐文章于 2023-07-08 19:24:47 发布
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分类专栏： MPU6050开发
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上一篇文章有讲到卡尔曼滤波了，现在需要将其添加到我们之前的C52测试程序中。

STM32 相关工程，下载：STM32F10x 卡尔曼滤波

一、再看一下卡尔曼滤波程序

 

#include<math.h>  
#include "stm32f10x.h"  
#include "Kalman_Filter.h"  
  
//卡尔曼滤波参数与函数  
float dt=0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间  
float angle, angle_dot;//角度和角速度  
float P[2][2] = {{ 1, 0 },  
                 { 0, 1 }};  
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  
float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;  
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;  
   
//卡尔曼滤波  
float Kalman_Filter(float angle_m, float gyro_m)//angleAx 和 gyroGy   
{  
        angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;  
        angle_err = angle_m - angle;  
        Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  
        Pdot[1]=- P[1][1];  
        Pdot[2]=- P[1][1];  
        Pdot[3]=Q_gyro;  
        P[0][0] += Pdot[0] * dt;  
        P[0][1] += Pdot[1] * dt;  
        P[1][0] += Pdot[2] * dt;  
        P[1][1] += Pdot[3] * dt;  
        PCt_0 = C_0 * P[0][0];  
        PCt_1 = C_0 * P[1][0];  
        E = R_angle + C_0 * PCt_0;  
        K_0 = PCt_0 / E;  
        K_1 = PCt_1 / E;  
        t_0 = PCt_0;  
        t_1 = C_0 * P[0][1];  
        P[0][0] -= K_0 * t_0;  
        P[0][1] -= K_0 * t_1;  
        P[1][0] -= K_1 * t_0;  
        P[1][1] -= K_1 * t_1;  
        angle += K_0 * angle_err; //最优角度  
        q_bias += K_1 * angle_err;  
        angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度  
   
        return angle；  
}

 

或者：

 

#include "Wire.h"  
#include "I2Cdev.h"  
#include "MPU6050.h"  
#include "Timer.h"//时间操作系统头文件  本程序用作timeChange时间采集并处理一次数据  
  
Timer t;//时间类  
  
float timeChange=20;//滤波法采样时间间隔毫秒  
float dt=timeChange*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  
// 陀螺仪  
float angleAx,gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度  
MPU6050 accelgyro;//陀螺仪类  
int16_t ax, ay, az, gx, gy, gz;//陀螺仪原始数据 3个加速度+3个角速度  
  
//一阶滤波  
float K1 =0.05; // 对加速度计取值的权重  
//float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  
float angle1;//一阶滤波角度输出  
//二阶滤波  
float K2 =0.2; // 对加速度计取值的权重  
float x1,x2,y1;//运算中间变量  
//float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为滤波器采样时间  
float angle2;//er阶滤波角度输出  
  
//卡尔曼滤波参数与函数  
float angle, angle_dot;//角度和角速度  
float angle_0, angle_dot_0;//采集来的角度和角速度  
//float dt=20*0.001;//注意：dt的取值为kalman滤波器采样时间  
//一下为运算中间变量  
float P[2][2] = {{ 1, 0 },  
              { 0, 1 }};  
float Pdot[4] ={ 0,0,0,0};  
float Q_angle=0.001, Q_gyro=0.005; //角度数据置信度,角速度数据置信度  
float R_angle=0.5 ,C_0 = 1;   
float q_bias, angle_err, PCt_0, PCt_1, E, K_0, K_1, t_0, t_1;  
  
void setup() {  
    Wire.begin();//初始化  
    Serial.begin(9600);//初始化  
    accelgyro.initialize();//初始化  
  
    int tickEvent1=t.every(timeChange, getangle);//本语句执行以后timeChange毫秒执行回调函数getangle  
  
    int tickEvent2=t.every(50, printout) ;//本语句执行以后50毫秒执行回调函数printout，串口输出  
}  
void loop() {  
  
    t.update();//时间操作系统运行  
  
}  
void printout()  
{  
     Serial.print(angleAx);Serial.print(',');  
    Serial.print(angle1);Serial.print(',');  
    Serial.print(angle2);Serial.print(',');  
    // Serial.print(gx/131.00);Serial.print(',');  
    Serial.println(angle);//Serial.print(',');  
  
//   Serial.println(Output);  
}  
  
  
void getangle()   
{  
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);//读取原始6个数据  
    angleAx=atan2(ax,az)*180/PI;//计算与x轴夹角  
    gyroGy=-gy/131.00;//计算角速度  
    Yijielvbo(angleAx,gyroGy);//一阶滤波  
    Erjielvbo(angleAx,gyroGy);//二阶滤波  
    Kalman_Filter(angleAx,gyroGy);   //卡尔曼滤波  
}  
  
  
  
void Yijielvbo(float angle_m, float gyro_m)  
{  
    angle1 = K1 * angle_m+ (1-K1) * (angle1 + gyro_m * dt);  
}  
  
void Erjielvbo(float angle_m,float gyro_m)  
{  
    x1=(angle_m-angle2)*(1-K2)*(1-K2);  
    y1=y1+x1*dt;  
    x2=y1+2*(1-K2)*(angle_m-angle2)+gyro_m;  
    angle2=angle2+ x2*dt;  
}  
  
void Kalman_Filter(double angle_m,double gyro_m)  
{  
angle+=(gyro_m-q_bias) * dt;  
angle_err = angle_m - angle;  
Pdot[0]=Q_angle - P[0][1] - P[1][0];  
Pdot[1]=- P[1][1];  
Pdot[2]=- P[1][1];  
Pdot[3]=Q_gyro;  
P[0][0] += Pdot[0] * dt;  
P[0][1] += Pdot[1] * dt;  
P[1][0] += Pdot[2] * dt;  
P[1][1] += Pdot[3] * dt;  
PCt_0 = C_0 * P[0][0];  
PCt_1 = C_0 * P[1][0];  
E = R_angle + C_0 * PCt_0;  
K_0 = PCt_0 / E;  
K_1 = PCt_1 / E;  
t_0 = PCt_0;  
t_1 = C_0 * P[0][1];  
P[0][0] -= K_0 * t_0;  
P[0][1] -= K_0 * t_1;  
P[1][0] -= K_1 * t_0;  
P[1][1] -= K_1 * t_1;  
angle += K_0 * angle_err; //最优角度  
q_bias += K_1 * angle_err;  
angle_dot = gyro_m-q_bias;//最优角速度  
}

 

二、解析

卡尔曼滤波函数有两个参数，它的实参定义为 angleAx，gyroGy;//计算后的角度（与x轴夹角）和角速度 

那么如何计算angleAx，gyroGy？

（1）angleAx 计算

angleAx=atan2(ax,az)*180/PI; //计算与x轴夹角   PI 为 3.14

ax、az是什么？

MPU6050初始化设置范围为2g时，灵敏度 16384 LSB/g

ax = ACCEL_XOUT_H / 16384

az = ACCEL_ZOUT_H / 16384

因此可以这样写：

angleAx=atan2(（ACCEL_XOUT_H / 16384）,（ACCEL_ZOUT_H / 16384）)*180/3.14; 

（2）gyroGy 计算

gyroGy=-gy/131.00; //计算角速度  

注意，131.00 是当陀螺仪量程为± 250 °/s时的灵敏度 131 LSB/°/s。

MPU6050初始化设置范围为± 2000 °/s时，灵敏度为 16.4 LSB/°/s。

gy是什么？

gy = GYRO_YOUT_H

 

因此可以这样写：

gyroGy=-GYRO_YOUT_H/16.4;

（3）卡尔曼滤波函数

而这样的一个 Kalman_Filter(angleAx, gyroGy);   卡尔曼滤波，每次卡只能得到一个方向的角度。

如此说来，我们再获取其他两个角度即可。

 

具体上面这三个与姿态角（Euler角）yaw pitch roll 对应关系，我还没搞清楚...

但大体上卡尔曼滤波和C52测试程序就是这样子结合的。只待进一步验证了...

三、编写程序

参看：MPU6050 卡尔曼滤波

//****************************************  
// Update to MPU6050 by shinetop  
// MCU: STC89C52  
// 2012.3.1  
// 功能: 显示加速度计和陀螺仪的10位原始数据  
//****************************************  
// 使用单片机STC89C52  
// 晶振：11.0592M  
// 显示：串口  
// 编译环境 Keil uVision2  
//****************************************  
#include <REG52.H>      
#include <math.h>    //Keil library    
#include <stdio.h>   //Keil library     
#include <INTRINS.H>  
typedef unsigned char  uchar;  
typedef unsigned short ushort;  
typedef unsigned int   uint;  
//****************************************  
// 定义51单片机端口  
//****************************************  
sbit    SCL=P1^5;           //IIC时钟引脚定义  
sbit    SDA=P1^4;           //IIC数据引脚定义  
//****************************************  
// 定义MPU6050内部地址  
//****************************************  
#define SMPLRT_DIV      0x19    //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)  
#define CONFIG          0x1A    //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)  
#define GYRO_CONFIG     0x1B    //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)  
#define ACCEL_CONFIG    0x1C    //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)  
#define ACCEL_XOUT_H    0x3B  
#define ACCEL_XOUT_L    0x3C  
#define ACCEL_YOUT_H    0x3D  
#define ACCEL_YOUT_L    0x3E  
#define ACCEL_ZOUT_H    0x3F  
#define ACCEL_ZOUT_L    0x40  
#define TEMP_OUT_H      0x41  
#define TEMP_OUT_L      0x42  
#define GYRO_XOUT_H     0x43  
#define GYRO_XOUT_L     0x44      
#define GYRO_YOUT_H     0x45  
#define GYRO_YOUT_L     0x46  
#define GYRO_ZOUT_H     0x47  
#define GYRO_ZOUT_L     0x48  
#define PWR_MGMT_1      0x6B    //电源管理，典型值：0x00(正常启用)  
#define WHO_AM_I        0x75    //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)  
#define SlaveAddress    0xD0    //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取  
//**************************************************************************************************  
//定义类型及变量  
//**************************************************************************************************  
uchar dis[6];                   //显示数字(-511至512)的字符数组  
int dis_data;                   //变量  
  
  
//******角度参数************  
    float Gyro_y;        //Y轴陀螺仪数据暂存  
float Angle_gy;      //由角速度计算的倾斜角度  
float Accel_x;  
    //X轴加速度值暂存  
float Angle_ax;      //由加速度计算的倾斜角度  
float Angle;         //小车最终倾斜角度  
uchar value;  //角度正负极性标记   
   
  
//**************************************************************************************************  
//函数声明  
//**************************************************************************************************  
void  Delay5us();  
void  delay(unsigned int k);                                        //延时                          
void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);  
//********************************MPU6050操作函数***************************************************  
void  InitMPU6050();                                            //初始化MPU6050  
void  I2C_Start();  
void  I2C_Stop();  
void  I2C_SendACK(bit ack);  
bit   I2C_RecvACK();  
void  I2C_SendByte(uchar dat);  
uchar I2C_RecvByte();  
void  I2C_ReadPage();  
void  I2C_WritePage();  
  
void  display_ACCEL_x();  
void  display_ACCEL_y();  
void  display_ACCEL_z();  
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address);                        //读取I2C数据  
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data);        //向I2C写入数据  
//********************************************************************************  
//整数转字符串  
//********************************************************************************  
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)  
{  
    if(temp_data<0)  
    {  
        temp_data=-temp_data;  
        *s='-';  
    }  
    else *s=' ';  
  
    *++s =temp_data/10000+0x30;  
    temp_data=temp_data%10000;     //取余运算  
  
    *++s =temp_data/1000+0x30;  
    temp_data=temp_data%1000;     //取余运算  
  
    *++s =temp_data/100+0x30;  
    temp_data=temp_data%100;     //取余运算  
    *++s =temp_data/10+0x30;  
    temp_data=temp_data%10;      //取余运算  
    *++s =temp_data+0x30;     
}  
//******************************************************************************************************  
//串口初始化  
//*******************************************************************************************************  
void init_uart()  
{  
    TMOD=0x21;                
    TH1=0xfd;       //实现波特率9600（系统时钟11.0592MHZ）       
    TL1=0xfd;         
          
    SCON=0x50;  
    PS=1;      //串口中断设为高优先级别  
    TR0=1;     //启动定时器            
    TR1=1;  
    ET0=1;     //打开定时器0中断             
    ES=1;     
    EA=1;  
}  
//*************************************************************************************************  
//串口发送函数  
//*************************************************************************************************  
void  SeriPushSend(uchar send_data)  
{  
    SBUF=send_data;    
    while(!TI);TI=0;        
}  
//*************************************************************************************************  
//************************************延时*********************************************************  
//*************************************************************************************************  
void delay(unsigned int k)    
{                         
    unsigned int i,j;                 
    for(i=0;i<k;i++)  
    {             
        for(j=0;j<121;j++);  
    }                         
}  
//************************************************************************************************  
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)  
//不同的工作环境,需要调整此函数  
//注意当改用1T的MCU时,请调整此延时函数  
//************************************************************************************************  
void Delay5us()  
{  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
    _nop_();_nop_();_nop_();_nop_();  
}  
//*************************************************************************************************  
//I2C起始信号  
//*************************************************************************************************  
void I2C_Start()  
{  
    SDA = 1;                    //拉高数据线  
    SCL = 1;                    //拉高时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
    SDA = 0;                    //产生下降沿  
    Delay5us();                 //延时  
    SCL = 0;                    //拉低时钟线  
}  
//*************************************************************************************************  
//I2C停止信号  
//*************************************************************************************************  
void I2C_Stop()  
{  
    SDA = 0;                    //拉低数据线  
    SCL = 1;                    //拉高时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
    SDA = 1;                    //产生上升沿  
    Delay5us();                 //延时  
}  
//**************************************************************************************************  
//I2C发送应答信号  
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)  
//**************************************************************************************************  
void I2C_SendACK(bit ack)  
{  
    SDA = ack;                  //写应答信号  
    SCL = 1;                    //拉高时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
    SCL = 0;                    //拉低时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
}  
//****************************************************************************************************  
//I2C接收应答信号  
//****************************************************************************************************  
bit I2C_RecvACK()  
{  
    SCL = 1;                    //拉高时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
    CY = SDA;                   //读应答信号  
    SCL = 0;                    //拉低时钟线  
    Delay5us();                 //延时  
    return CY;  
}  
//*****************************************************************************************************  
//向I2C总线发送一个字节数据  
//*****************************************************************************************************  
void I2C_SendByte(uchar dat)  
{  
    uchar i;  
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器  
    {  
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位  
        SDA = CY;               //送数据口  
        SCL = 1;                //拉高时钟线  
        Delay5us();             //延时  
        SCL = 0;                //拉低时钟线  
        Delay5us();             //延时  
    }  
    I2C_RecvACK();  
}  
//*****************************************************************************************************  
//从I2C总线接收一个字节数据  
//******************************************************************************************************  
uchar I2C_RecvByte()  
{  
    uchar i;  
    uchar dat = 0;  
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,  
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器  
    {  
        dat <<= 1;  
        SCL = 1;                //拉高时钟线  
        Delay5us();             //延时  
        dat |= SDA;             //读数据                 
        SCL = 0;                //拉低时钟线  
        Delay5us();             //延时  
    }  
    return dat;  
}  
//*****************************************************************************************************  
//向I2C设备写入一个字节数据  
//*****************************************************************************************************  
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)  
{  
    I2C_Start();                  //起始信号  
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号  
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，  
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，  
    I2C_Stop();                   //发送停止信号  
}  
//*******************************************************************************************************  
//从I2C设备读取一个字节数据  
//*******************************************************************************************************  
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)  
{  
    uchar REG_data;  
    I2C_Start();                   //起始信号  
    I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号  
    I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始    
    I2C_Start();                   //起始信号  
    I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号  
    REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据  
    I2C_SendACK(1);                //接收应答信号  
    I2C_Stop();                    //停止信号  
    return REG_data;  
}  
//******************************************************************************************************  
//初始化MPU6050  
//******************************************************************************************************  
void InitMPU6050()  
{  
    Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00);  //解除休眠状态  
    Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);  
    Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);  
    Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);  
    Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);  
}  
//******************************************************************************************************  
//合成数据  
//******************************************************************************************************  
int GetData(uchar REG_Address)  
{  
    uchar H,L;  
    H=Single_ReadI2C(REG_Address);  
    L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);  
    return ((H<<8)+L);   //合成数据  
}  
//******************************************************************************************************  
//超级终端（串口调试助手）上显示10位数据  
//******************************************************************************************************  
void Display10BitData(int value)  
{  uchar i;  
//  value/=64;                          //转换为10位数据  
    lcd_printf(dis, value);         //转换数据显示  
    for(i=0;i<6;i++)  
    {  
    SeriPushSend(dis[i]);  
    }  
  
  //    DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列，行，显示数组，显示长度  
}  
  
//*********************************************************  
// 卡尔曼滤波  
//*********************************************************  
//Kalman滤波，20MHz的处理时间约0.77ms；  
  
float Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)    
{  

  static const float Q_angle=0.001;  
	static const float Q_gyro=0.003;
	static const float R_angle=0.5;
	static const float dt=0.01;	                  //dt为kalman滤波器采样时间;
	static const char  C_0 = 1;
	static float Q_bias, Angle_err;
	static float PCt_0, PCt_1, E;
	static float K_0, K_1, t_0, t_1;
	static float Pdot[4] ={0,0,0,0};
	static float PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };
	
Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计  
  
Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分  
  
Pdot[1]=- PP[1][1];  
Pdot[2]=- PP[1][1];  
Pdot[3]=Q_gyro;  
  
PP[0][0] += Pdot[0] * dt;   // Pk-先验估计误差协方差微分的积分  
PP[0][1] += Pdot[1] * dt;   // =先验估计误差协方差  
PP[1][0] += Pdot[2] * dt;  
PP[1][1] += Pdot[3] * dt;  
  
Angle_err = Accel - Angle;  
//zk-先验估计  
  
PCt_0 = C_0 * PP[0][0];  
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];  
  
E = R_angle + C_0 * PCt_0;  
  
K_0 = PCt_0 / E;  
K_1 = PCt_1 / E;  
  
t_0 = PCt_0;  
t_1 = C_0 * PP[0][1];  
  
PP[0][0] -= K_0 * t_0;  
//后验估计误差协方差  
PP[0][1] -= K_0 * t_1;  
PP[1][0] -= K_1 * t_0;  
PP[1][1] -= K_1 * t_1;  
  
Angle += K_0 * Angle_err;  
//后验估计  
Q_bias  += K_1 * Angle_err; //后验估计  
Gyro_y   = Gyro - Q_bias;  
//输出值(后验估计)的微分=角速度  
return  Gyro_y;  
}    
  
//*********************************************************  
// 倾角计算（卡尔曼融合）  
//*********************************************************  
  
  
void Angle_Calcu(void)    
{  
  
//------加速度--------------------------  
  
//范围为2g时，换算关系：16384 LSB/g  
//角度较小时，x=sinx得到角度（弧度）, deg = rad*180/3.14  
//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大  
  
Accel_x  = GetData(ACCEL_XOUT_H);  
 //读取X轴加速度  
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384;   //去除零点偏移,计算得到角度（弧度）  
Angle_ax = Angle_ax*1.4*180/3.14;     //弧度转换为度,  
  
//Display10BitData(Angle_ax,2,1);  
  
//-------角速度-------------------------  
  
//范围为2000deg/s时，换算关系：16.4 LSB/(deg/s)  
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H);  
     //静止时角速度Y轴输出为-30左右  
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4;         //去除零点偏移，计算角速度值,负号为方向处理   
//Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*0.01;  //角速度积分得到倾斜角度.  
  
//Display10BitData(Gyro_y,8,1);  
  
//-------卡尔曼滤波融合-----------------------  
//Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y);       //卡尔曼滤波计算倾角  
Display10BitData(Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y));  
/*//-------互补滤波-----------------------  
  
//补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大，然后与  
    //陀螺仪角速度叠加后再积分，从而使倾角最跟踪为加速度获得的角度  
//0.5为放大倍数，可调节补偿度；0.01为系统周期10ms  
Angle = Angle + (((Angle_ax-Angle)*0.5 + Gyro_y)*0.01);*/  
}   
//*******************************************************************************************************  
//主程序  
//*******************************************************************************************************  
void main()  
{   
    delay(500);     //上电延时        
    init_uart();  
    InitMPU6050();  //初始化MPU6050  
    delay(150);  
    while(1)  
    {  
        Angle_Calcu();        
        SeriPushSend(0x0d);   
        SeriPushSend(0x0a);//换行，回车  
        delay(2000);  
    }  
}

 

我觉的这次代码问题不大了啊，为什么获取的值为 -00001 还是不对。

 

继续思考！！

四、可能出现错误：

 

Rebuild target 'Target 1'
assembling STARTUP.A51...
compiling MPU6050_C52.c...
linking...
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
    SEGMENT: ?PR?_DISPLAY10BITDATA?MPU6050_C52
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
    SEGMENT: ?PR?_KALMAN_FILTER?MPU6050_C52
*** WARNING L16: UNCALLED SEGMENT, IGNORED FOR OVERLAY PROCESS
    SEGMENT: ?PR?ANGLE_CALCULATE?MPU6050_C52
*** ERROR L107: ADDRESS SPACE OVERFLOW
    SPACE:   DATA    
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
    LENGTH:  0071H
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  GYRO_Y
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  ANGLE
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  DIS
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  DIS_DATA
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  ACCEL_X
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  ANGLE_GY
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
*** ERROR L105: PUBLIC REFERS TO IGNORED SEGMENT
    SYMBOL:  ANGLE_AX
    SEGMENT: ?DT?MPU6050_C52
Program Size: data=135.1 xdata=0 code=2873
Target not created

说明data空间已经不够用，原因是你可能有好多函数，而函数内部的局部变量又没有定义其空间。

这种情况下，系统会将变量分配到你在 Otions for Target 对话框里的设置的空间。

如果你在下图所示中的 Memory Model 里设置成 Small:variables in DATA,则DATA空间很快便用完，导致data空间不够用。

解决的办法有两种：

一是通过更改Memory Model设置，可以设置成pdata或xdata，以便有足够大的空间。

但这又带来新的问题，程序运行速度减慢，而且code代码也会加大，因为如果一个局部变量被存放在了xdata空间，汇编语言访问xdata空间的代码大小要比访问data空间的代码大，变量一旦很多，程序的代码也会逐渐增大；

二是根据自己的要求设置变量的空间。

所以这涉及到代码优化的问题，遇到具体问题时，在运行速度和代码大小之间取得适合自己的情况。

如需转载请注明出处：https://blog.csdn.net/qq_29350001/article/details/78687974

聚优致成
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