计算机视觉
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Tom Hardy
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彻底搞透视觉三维重建:原理剖析、代码讲解、及优化改进
前言这是公众号【3D视觉工坊】出品的第一门课,视觉三维重建,基于colmap框架,保姆级教程,详细内容请见大纲,课程购买链接:彻底搞透视觉三维重建:原理剖析、代码讲解、及优化改进;介绍视觉三维重建 = 定位定姿 + 稠密重建 + surface reconstruction +纹理贴图。三维重建技术是计算机视觉的重要技术之一,基于视觉的三维重建技术通过深度数据获取、预处理、点云配准与融合、生成物体表面等过程,把真实场景刻画成符合计算机逻辑表达的数学模型。然而,由于视觉三维重建对图像、光学、成像理论原创 2021-05-09 19:13:21 · 1066 阅读 · 0 评论 -
超详细的计算机视觉学习书籍pdf汇总(涉及CV、深度学习、多视图几何、SLAM、点云处理等)
计算机视觉入门的一些pdf书籍,【计算机视觉工坊】按照不同领域帮大家划分了下,涉及深度学习基础、目标检测、Opencv、SLAM、点云、多视图集合、三维重建等~计算机视觉1、 计算机视觉算法与应用(第二版)2、 OpenCV3编程入门3、 数字图像处理(冈萨雷斯,第三版)深度学习1、 深度学习(花书)2、 深度学习、优化与识别3、 吴恩达DeepLearning.ai中文版笔记4、 《神经网络与深度学习》(邱锡鹏)目标检测1、 深度学习之PyTorch物体检测实战SLAM1、 视觉原创 2021-01-10 19:38:47 · 5419 阅读 · 0 评论 -
基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究
作者:Tom HardyDate:2020-3-13来源:基于2.5/3D的自主主体室内场景理解研究参考链接:https://arxiv.org/abs/1803.03352主要内容摘要随着低成本、紧凑型2.5/3D视觉传感设备的出现,计算机视觉界对室内环境的视景理解越来越感兴趣。本文为本课题的研究提供了一个全面的背景,从历史的角度开始,接着是流行的三维数据表示和对可用数据集的比较分...原创 2020-03-13 22:53:33 · 980 阅读 · 0 评论 -
SDOD: Real-time Segmenting and Detecting 3D Objects by Depth(实时3D检测与分割)
作者:Tom HardyDate:2020-2-24来源:SDOD:基于depth的实时3D检测与分割主要思想与创新点大多数现有的实例分割方法只关注2D对象,不适用于三维场景,如自动驾驶。本文提出了一种将实例分割和目标检测分为两个并行分支的模型,将对象深度离散为“深度类别”(背景设置为0,对象设置为[1,K]),将实例分割任务转化为像素级分类任务。mask分支预测像素级的“深度类别”,...原创 2020-02-25 21:36:48 · 881 阅读 · 1 评论 -
DSGN:基于深度立体几何网络的3D目标检测(香港大学提出)
作者:Tom HardyDate:2020-2-17来源:DSGN:基于深度立体几何网络的3D目标检测(香港大学提出)原文链接:https://arxiv.org/pdf/2001.03398.pdf主要思想与创新点大多数最先进的三维目标检测器严重依赖激光雷达传感器。由于在三维场景中的预测不准确,基于图像的方法与基于激光雷达的方法在性能上仍有很大差距。本文提出了深度立体几何网络(DS...原创 2020-02-17 17:20:01 · 1286 阅读 · 0 评论 -
深度学习实现缺陷检测算法汇总
作者:Tom HardyDate:2020-1-6来源:总结|深度学习实现缺陷检测前言缺陷检测是工业上非常重要的一个应用,由于缺陷多种多样,传统的机器视觉算法很难做到对缺陷特征完整的建模和迁移,复用性不大,要求区分工况,这会浪费大量的人力成本。深度学习在特征提取和定位上取得了非常好的效果,越来越多的学者和工程人员开始将深度学习算法引入到缺陷检测领域中,下面将会介绍几种深度学习算法在缺陷...原创 2020-02-17 16:51:08 · 27324 阅读 · 4 评论 -
面向高精度领域的视觉伺服算法汇总
作者:Tom HardyDate:2020-2-14来源:面向高精度领域的视觉伺服算法汇总前言视觉伺服是工业上很重要的一个领域,在自动装配、高精配准上应用非常多。针对近两年常见的算法模式,在这里进行了简单的汇总。1、Predicting Target Feature Configuration of Non-stationary Objects for Grasping with I...原创 2020-02-15 22:14:17 · 1404 阅读 · 1 评论 -
3D点云目标检测算法汇总
作者:Tom HardyDate:2020-2-12来源:汇总|3D点云目标检测算法前言前面总结了几种基于激光雷达点云数据的3D目标检测算法,还有一些算法不再单独列出,这里做个简单总结来分享下!基于激光雷达点云的3D目标检测算法1、End-to-End Multi-View Fusion for 3D Object Detection in Lidar Point Clouds(W...原创 2020-02-15 21:23:45 · 13514 阅读 · 3 评论 -
VoxelNet:End-to-End Learning for Point Cloud Based 3D Object Detection阅读笔记
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见VoxelNet阅读笔记主要思想和创新点三维点云中目标的精确检测是许多应用中的核心问题,如自主导航、管家机器人和增强/虚拟现实等。为了将高度稀疏的激光雷达点云与区域建议网络(RPN)连接,大多数现有的工作都集中在手工制作的特征表示上,例如,鸟瞰图投影。这项工作消除了人工特征工程对三维点云的需求,提出了VoxelNet,一种将特征提取和box预测...原创 2020-02-11 12:46:19 · 1128 阅读 · 0 评论 -
RGPNET: A real-time general purpose semantic segmentation(复杂环境下实时通用语义分割网络)
本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见RGPNET: 复杂环境下实时通用语义分割网络一、 主要思想本文提出了一种新的实时通用语义分割体系结构RGPNet,在复杂环境下取得了显著的性能提升。RGPNet由一个轻量级的非对称编码器-解码器和一个适配器组成。适配器有助于从编码器和解码器之间的多层分布式表示中保留和细化抽象概念。它也有助于从较深层到较浅层的梯度流动。大量实验表明,与目前最先进的语义...原创 2020-02-08 14:50:51 · 1021 阅读 · 0 评论 -
MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割(北航和旷视联合提出)
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见MSFNet:多重空间融合网络进行实时语义分割(北航和旷视联合提出),更多干货获取请关注公众号~主要内容实时语义分割是一项具有挑战性的任务,因为需要同时考虑效率和性能,其在自动驾驶、机器人等工业应用中发挥着重要的作用。针对这一复杂的任务,论文提出了一种高效的卷积网络结构:多重空间融合网络(MSFNet)来完成快速和准确的感知。MSFNet在多特征...原创 2020-02-08 14:40:25 · 1580 阅读 · 0 评论 -
医学图像数据集汇总
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见汇总|医学图像数据集,更多干货获取请关注公众号~一、 胰腺分割数据集数据下载链接:http://academictorrents.com/details/80ecfefcabede760cdbdf63e38986501f7becd49数据介绍:包含82个病例的胰腺数据集。二、MICCAI胰腺分割数据集数据下载链接:http://medic...原创 2020-01-15 12:20:30 · 19475 阅读 · 6 评论 -
医学图像分析领域算法汇总
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见汇总|医学图像分析领域论文,更多干货获取请关注公众号~医学图像分析相关期刊会议汇总1、医学图像分析 (MedIA)2、IEEE 医学图像学报 (IEEE-TMI)3、IEEE 生物医学工程学报(IEEE-TBME)4、IEEE 生物医学与健康信息学杂志 (IEEE-JBHI)5、国际计算机辅助放射学和外科学杂志 (IJCARS)6、医学...原创 2020-01-15 10:17:36 · 5279 阅读 · 0 评论 -
超详细的计算机视觉竞赛汇总
本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见那些年,我们一起刷过的计算机视觉比赛,更多干货获取请关注公众号~前言计算机视觉是一个对操作性和实战性要求都非常高的领域,对于许多在校的本科生/研究生,接触的项目并不算多,甚至非常单一,有的导师连项目都没有,这个时候想要深入CV领域几乎不可能。不过好在有许多开源竞赛平台,它们可以提供完整的项目需求、整套数据以及开源社区来进行技术交流,并根据代码测试结果对...原创 2020-01-04 09:54:38 · 7412 阅读 · 1 评论 -
3D人脸重建算法汇总
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,原文请见3D人脸重建算法,更多干货获取请关注公众号~1、Nonlinear 3D Face Morphable Model(2018)论文链接:https://arxiv.org/abs/1804.03786项目链接:http://cvlab.cse.msu.edu/project-nonlinear-3dmm.html主要思想:三维变形模型(3DM...原创 2019-12-30 13:26:41 · 7497 阅读 · 0 评论 -
6D姿态估计算法汇总(下)
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,更多干货获取请关注公众号~10、PoseNet: A Convolutional Network for Real-Time 6-DOF Camera Relocalization论文链接:https://arxiv.org/abs/1505.07427代码链接:http://mi.eng.cam.ac.uk/projects/relocalisati...原创 2019-12-28 09:29:06 · 3748 阅读 · 1 评论 -
6D姿态估计算法汇总(上)
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,更多干货获取请关注公众号~1、DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion (CVPR2019)原文链接:https://arxiv.org/abs/1901.04780代码链接:https://github.com/j96w/DenseFusion主要思想:用于从R...原创 2019-12-28 09:17:50 · 9286 阅读 · 3 评论 -
超详细的计算机视觉数据集汇总(自动驾驶、SLAM、三维重建、立体视觉、深度估计)
前言本文首发于公众号【3D视觉工坊】,更多干货请关注公众号~1、KITTI数据集KITTI数据集由德国卡尔斯鲁厄理工学院和丰田美国技术研究院联合创办,是目前国际上最大的自动驾驶场景下的计算机视觉算法评测数据集。该数据集用于评测立体图像(stereo),光流(optical flow),视觉测距(visual odometry),3D物体检测(object detection)和3D跟踪(tr...原创 2019-12-27 09:55:10 · 4179 阅读 · 1 评论 -
计算机视觉学习资料汇总(超多干货)
前言本资料首发于公众号【3D视觉工坊】,更多干货请关注公众号后台回复关键字获取~(一)基础操作Linux学习网站Linux中国:https://linux.cn/鸟哥的linux私房菜:http://linux.vbird.org/Linux公社:https://www.linuxidc.com/学习书籍《鸟哥的Linux私房菜》《Linux命令行与shell脚本编程大全》...原创 2019-12-21 14:18:01 · 3566 阅读 · 3 评论 -
3D目标检测论文汇总
一、单目图像下的3D目标检测1、YOLO3D2、SSD-6D3、3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry4、GS3D:An Effcient 3D Object Detection Framework for Autonomous Driving5、Deep MANTA: A Coarse-to-fine Ma...原创 2019-12-14 20:55:52 · 1824 阅读 · 0 评论 -
ESPNet: Efficient Spatial Pyramid of Dilated Convolutions for Semantic Segmentation(自动驾驶领域轻量级模型)
主要思想基于传统卷积模块设计,提出一种高效空间金字塔卷积模块(ESP Module),有助于减小模型运算量和内存、功率消耗,以提高在终端设备上的适用性。这款模型和MobileNet系列、ShuffNet系列相似,都是轻量级模型,可以部署到移动端。模型具体结构如下图所示,模型主要有两个模块构成,一个是Efficient spatial pyramid模块,一个是HFF模块。Efficien...原创 2019-06-11 21:22:00 · 1898 阅读 · 0 评论 -
基于随机森林的姿态识别算法
本博客主要是对“Uncertainty-Driven 6D Pose Estimation of Objects and Scenes from a Single RGB Image”论文的解读。论文地址:https://www.computer.org/csdl/proceedings/cvpr/2016/8851/00/8851d364-abs.html1.训练数据的采集由于是基于像素...原创 2018-10-12 11:09:39 · 2778 阅读 · 1 评论 -
GS3D An Efficient 3D Object Detection Framework for Autonomous Driving算法解析
算法基本思想二维 box 的定位、类别判断、角度预测旋转。3d box 尺寸的预估3d box 在相机坐标系下的位置粗略计算物体 3d box 的 Refinement原创 2019-06-08 11:39:08 · 1612 阅读 · 3 评论 -
Deep manta算法解析
算法思想提出 Deep Many-Tasks 方法来对一个图片进行多任务车辆分析,包括车辆检测,部分定位,可见性描述和 3D维度估计。论文的主要贡献包括三个方面:使用图像车辆的特征点来编码 3D 车辆信息。因为车辆具有已知的形状,可以用单目图像重构 3D 车辆信息。我们的方法还可以在车辆部件被遮挡,截断等情况下定位到车辆部件,使用回归的方法而不是 part detector. 预测 hid...原创 2019-06-08 11:31:36 · 1402 阅读 · 1 评论 -
3D Bounding Box Estimation Using Deep Learning and Geometry
算法基本思想3d box的长宽高回归角度回归注意:论文中的角度回归分支是对cosθlcos{\theta_l}cosθl 和sinθlsin{\theta_l}sinθl来进行回归的。类别判断这里的类别判断就是简单的多分类。2d box的回归这个回归没有在文章图中体现出来,但是确实存在,后面的3d box计算也是要基于2d box的信息,2d box回归应该就是加在conf...原创 2019-06-08 11:18:34 · 5285 阅读 · 0 评论 -
SURF算法解析
Speeded Up Robust Features(SURF,加速稳健特征),是一种稳健的局部特征点检测和描述算法。最初由Herbert Bay发表在2006年的欧洲计算机视觉国际会议(Europen Conference on Computer Vision,ECCV)上,并在2008年正式发表在Computer Vis...转载 2018-06-19 10:53:14 · 1319 阅读 · 0 评论 -
单应性变换、仿射变换、透视变换
单应性变换 如下图所示的平面的两幅图像。红点表示两幅图像中的相同物理点,我们称之为对应点。这里显示了四种不同颜色的四个对应点 - 红色,绿色,黄色和橙色。 一个Homography是一个变换(3×3矩阵),将一个图像中的点映射到另一个图像中的对应点。单应性变换其实就是一个平面到另一个平面的变换关系。 仿射变换仿射变换是一种二维坐标到二维坐标之间的线性变换(相同平面),它保持了二维...原创 2018-06-19 09:41:32 · 15890 阅读 · 2 评论 -
opencv鼠标回调函数实现ROI区域像素值相同化
该代码通过鼠标选取左上角和右下角两个点,并基于这两个点实现ROI区域的选取,ROI区域内所有像素值被赋予左上角选取点的像素值。源代码#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <stdio.h> #include<o原创 2018-06-30 11:01:03 · 420 阅读 · 0 评论 -
谷歌Deep Dream解析(附源代码,可以直接运行)
介绍2015年Google发布了一个很有意思的东西,叫做Deep Dream,网上瞬间掀起了Deep Dream的热潮,各种各样有着Deep Dream效果的图片漫天飞,下面就直观来看下什么是Deep Dream。 由于这些图片充满着幻觉和梦境,所以这个算法被称为Deep Dream。这个算法的由来非常有意思,因为它是意外得到的效果。 我们知道神经网络在图像分类上取得了显著的进展...原创 2018-06-02 10:53:02 · 31626 阅读 · 4 评论 -
SPPNet算法解析
前言沿着RCNN的思路,我们继续探索目标检测的痛点,其中RCNN使用CNN作为特征提取器,首次使得目标检测跨入深度学习的阶段。但是RCNN对于每一个区域候选都需要首先将图片放缩到固定的尺寸(224*224),然后为每个区域候选提取CNN特征。容易看出这里面存在的一些性能瓶颈:速度瓶颈:重复为每个region proposal提取特征是极其费时的,Selective Search对于每幅图...转载 2018-06-12 20:44:10 · 468 阅读 · 0 评论 -
Overfeat图片分类、定位、检测
一、相关理论本篇博文主要讲解来自2014年ICLR的经典图片分类、定位物体检测overfeat算法:《OverFeat: Integrated Recognition, Localization and Detection using Convolutional Networks》,至今为止这篇paper,已然被引用了几百次,把图片分类、定位、检测一起搞,可见算法牛逼之处非同一般啊。开始前,先...转载 2018-06-12 19:01:07 · 492 阅读 · 0 评论 -
深度学习之艺术风格迁移
深度学习之艺术风格迁移 近年来,由深度学习所引领的人工智能技术浪潮,开始越来越广泛地应用到社会各个领域。这其中,人工智能与艺术的交叉碰撞,不仅在相关的技术领域和艺术领域引起了高度关注。以相关技术为基础而开发的各种图像处理软件和滤镜应用更是一推出就立刻吸引了海量用户,风头一时无两。在这各种神奇的背后,最核心的就是基于深度学习的图像风格迁移(style transfer)。本chat就是介绍一...原创 2018-05-24 20:12:58 · 6535 阅读 · 11 评论 -
细粒度图像识别算法Mask-CNN
1 简介传统的图像识别一般都是识别花、鸟、汽车等不同类别物体,而细粒度图像识别则是要识别同一类物体下的不同子类。举个例子,识别一张图片是猫、狗、汽车还是飞机就是传统的图像识别,而识别一张图片是贵宾犬、边境牧羊犬、吉娃娃还是斗牛犬,则是细粒度图像识别。不同的犬类相似性一般都很高,比如下面的哈士奇和阿拉斯加雪橇犬,如果事先不知道它们有差别的部位,很难正确识别。现在图像识别大都使用卷积神经网络CN...转载 2018-05-16 18:52:13 · 5524 阅读 · 6 评论 -
计算机视觉中的特征提取方式
1.SIFT 2.SURF 3.ORB 4.HOG 5.Haar原创 2018-05-16 18:31:04 · 1158 阅读 · 0 评论 -
CycleGAN算法原理(附源代码,可直接运行)
前言CycleGAN是在今年三月底放在arxiv(论文地址CycleGAN)的一篇文章,文章名为Learning to Discover Cross-Domain Relations with Generative Adversarial Networks,同一时期还有两篇非常类似的DualGAN(论文地址:DualGAN)和DiscoGAN(论文地址:DiscoGAN),简单来说,它们的功能...原创 2018-06-03 10:31:37 · 48073 阅读 · 20 评论 -
流形学习
流形学习(manifold learning)是机器学习、模式识别中的一种方法,在维数约简方面具有广泛的应用。它的主要思想是将高维的数据映射到低维,使该低维的数据能够反映原高维数据的某些本质结构特征。流形学习的前提是有一种假设,即某些高维数据,实际是一种低维的流形结构嵌入在高维空间中。流形学习的目的是将其映射回低维空间中,揭示其本质。以下图为例,左边是一个三维数据的分布,右边是降低到二维后的结果。...原创 2018-06-19 19:17:26 · 2030 阅读 · 0 评论 -
图像处理中的傅里叶变换和频率域滤波
写在前面的话作者是一名在读的硕士研究僧,方向是机器视觉。由于视觉是一门相对复杂的学科,作者在课堂上学到的东西只是非常浅显的内容,我们老师说是,领我们进了个门。现在打算利用图书馆和网络上的资源进行自学。由于是刚开始写自己的博客,并且所具备的专业知识非常的有限,难免有出错之处,如果有朋友发现一些毛病,希望能够指正。哈哈...转载 2018-07-11 09:36:52 · 15165 阅读 · 2 评论 -
python训练mask rcnn模型&&C++调用训练好的模型--基于opencv4.0(干货满满)
介绍我的第一篇关于mask rcnn训练自己数据的博文,基于python代码,虽然可以跑,但是不能真正用到工程领域中,工程领域更多的是基于C++和C,如果编译tensorflow C++ API也是可以,然后利用api调用模型,但是会比较麻烦,自己也尝试过,不是那么友好。opencv4.0,终于等到你~~~,opencv4.0已经支持mask rcnn的调用,只需要.pb文件和.pbtxt文件...原创 2018-12-29 18:50:54 · 10937 阅读 · 86 评论 -
暗通道去雾及C++实现
本博文参考和引用:https://www.cnblogs.com/herenzhiming/articles/5280759.html介绍图像增强与图像修复二者之间有一定交叉,尽管它们一个强调客观标准,一个强调主观标准,但毕竟最终的结果都改善了图像的质量。图像去雾就是这两种技术彼此交叉领域中最典型的代表。如果将雾霾看作是一种噪声,那么去除雾霾的标准显然是非常客观的,也就是要将图像恢复至没有雾霾...原创 2018-12-06 10:46:38 · 3562 阅读 · 4 评论 -
opencv图像连通区域分析
本文主要介绍在CVPR和图像处理领域中较为常用的一种图像区域(Blob)提取的方法——连通性分析法(连通区域标记法)。文中介绍了两种常见的连通性分析的算法:1)Two-pass;2)Seed-Filling种子填充,并给出了两个算法的基于OpenCV的C++实现代码。转载 2018-10-20 14:33:15 · 3308 阅读 · 0 评论