【ROS通信机制实战练习二】通过话题订阅turtlesim小乌龟运动的位姿

本文记录使用C++或Python编程实现订阅小乌龟的位姿信息。

前面的内容里，介绍了如何使用话题发布实现小乌龟的圆周运动，主要控制的话题是 /turtle1/cmd_vel，这里尝试使用话题订阅小乌龟在模拟平面上的位姿,借助的话题是 /turtle1/pose。

借助ROS命令查看话题

查看所有话题

rostopic list

使用rostopic echo 话题名

rostopic echo /turtle1/pose

使用 rostopic info 话题名 查看话题的详细信息

rostopic info /turtle1/pose

可以发现这里的 Subscribers 为空
使用

rosmsg show turtlesim/Pose

有了上面的分析，开始进行程序的实现

C++实现

#include "ros/ros.h"
#include "turtlesim/Pose.h"
/**
 * @brief 
 * 订阅乌龟的pose话题
 * 
 * @param argc 
 * @param argv 
 * @return int 
 */

void doPose(const turtlesim::Pose::ConstPtr &pose){
    ROS_INFO("animal location x=%.2f,y=%.2f,chaoxiang = %.2f,xiansudu=%.2f,jiaosudu=%.2f",pose->x,pose->y,pose->theta,pose->linear_velocity,pose->angular_velocity);
}
int main(int argc,char *argv[]){
    setlocale(LC_ALL,"");
    //初始化节点
    ros::init(argc,argv,"sub_test_01");
    //定义句柄
    ros::NodeHandle nh;
    //创建订阅对象
    ros::Subscriber sub = nh.subscribe("/turtle1/pose",100,doPose);
    //处理订阅消息
    //回调函数
    ros::spin();
    return 0;
}

Python实现

#! /usr/bin/env python
# -*- coding:utf-8 -*-

import rospy
from turtlesim.msg import Pose
def doPose(pose):
    rospy.loginfo("location_coord:(%.2f,%.2f),chaoxiang(%.2f),linear_speed(%.2f),angular_speed(%.2f)",\
        pose.x,pose.y,pose.theta,pose.linear_velocity,pose.angular_velocity)

if __name__=="__main__":
    rospy.init_node("sub_test_02")
    sub = rospy.Subscriber("/turtle1/pose",Pose,doPose,queue_size=10)
    rospy.spin()

【注：需要在package.xml中添加 turtlesim的依赖文件，然后在CMakeLists.txt中添加相应的配置，然后进行编译运行，会看到下面的内容】

使用下面的命令，可以发现有订阅者了。

rostopic info /turtle1/pose